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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z246): 作品数：14 被引量：28H指数：4; 相关作者：刘达田增民卢旺盛贾博王大明更多>>; 相关机构：北京航空航天大学中国人民解放军海军总医院北京医院更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>; 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>

血管介入机器人的血管造影实验研究被引量：4: 2010年; 目的验证血管介入手术机器人系统应用于血管介入手术的可行性及安全性.方法血管介入机器人主要包括机械推进系统和图像导航系统两部分,采用主辅结构.外科医生处于主站点位置,发送控制指令到处于辅位置的机器人,机器人将指令转化为导管动作.在玻璃模型预实验和动物实验中,外科医牛通过远程控制血管介入机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果玻璃检测血管模型预实验中,在机器人的操纵下,造影导管可以进入一个任意分支血管模型,导管定位误差〈1 mm.在10只成年犬上成功进行机器人血管介入手术.犬的肾动脉与椎动脉造影均顺利进行,无手术并发症,实验平均用时35 min,医生未暴露在射线下.结论血管介入手术机器人系统是安全和可行的,可实现导管的医生远程操作,基本上满足血管造影的要求.; 田增民卢旺盛王大明刘达张大鹏李志超贾博; 关键词：机器人动物实验

痉挛型儿童脑性瘫痪的无框架立体定向手术治疗被引量：1: 2021年; 目的探讨无框架立体定向手术治疗儿童脑性瘫痪的安全性与有效性。方法回顾性分析109例痉挛型儿童脑性瘫痪病儿的临床资料,均应用机器人辅助无框架立体定向核团毁损手术治疗;采用粗大运动功能测试量表(gross motor function measure-88,GMFM-88)分别评估病儿术前、术后1周和3月的运动功能,并行统计学分析。结果术后CT复查显示:所有病儿毁损范围覆盖预定靶点。术后穿刺道少量出血1例,轻度发热1例,无严重手术并发症。术前、术后1周和术后3月GMFM-88评分分别为(49.9±23.5)、(52.6±24.0)、(63.8±22.4)分,与手术前比较,差异均具有统计学意义(P <0.01)。术后3个月,总有效率为98.2%,运动功能平均改善率为24.1%。结论采用机器人辅助无框架立体定向手术治疗儿童脑性瘫痪安全可靠,对改善病儿的运动功能具有积极意义。; 田增民吕彬惠瑞刘钰鹏宋丽徐莉莉刘清李红玉齐岩王川; 关键词：脑性瘫痪痉挛型立体定位技术儿童

喉罩置入麻醉在脑瘫病儿无框架脑立体定向手术中的应用: 2012年; 目的观察喉罩置入麻醉在脑瘫病儿无框架立体定向手术中应用的可行性。方法根据麻醉方法不同,将60例行无框架立体定向手术的脑瘫病儿分为两组:气管内插管麻醉组(气管插管组)与喉罩置入麻醉组(喉罩组),每组30例。分别记录两组术前麻醉时间、术后复苏时间、术后躁动评分及手术医师满意度,并进行统计学分析。结果与气管插管组比较,喉罩组术前麻醉时间无明显延长(P>0.05);而两组术后复苏时间、术后躁动评分、手术医师满意度差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论喉罩置入麻醉操作简便、安全、可靠,适用于脑瘫病儿无框架立体定向手术。; 钱江尹丰任军马献昆翟慧华田增民; 关键词：脑性瘫痪气管插管喉罩

第二代血管造影机器人的血管造影实验研究被引量：1: 2012年; 目的验证第二代血管造影机器人（VIR-2型）系统应用于血管造影手术的可行性及安全性。方法第二代血管造影机器人（VIR-2型）主要包括机构推进主从系统、三维图像导航系统和导管末端力反馈3个部分，对导管操作可实现自动控制及三维图像导航下运行，同时实时整合力反馈信息。实验进行体外血管模型预试验及狗的脑血管造影，外科医生通过远程控制血管造影机器人，将导管插入到预定的目标，最后评测导管定位误差及手术时间。结果体外预试验血管模型内推进导管实验过程顺利，造影导管可以进入任意分支血管，导管定位误差〈1mm；动物脑血管造影术顺利，一次操作成功率为100％，整个实验过程分别用时26和30min，较VIR-1型血管造影机器人有轻微提高，工作人员在DSA机下暴露时间为0min。导管末端力觉传感器可将阻力显示给操作者，为手术提供了安全保障。无手术并发症。结论VIR-2型血管造影机器人系统是安全和可行的，可实现导管的远程操作和血管造影，主从系统符合传统操作特点，三维图像导航可指引手术顺利进行，导管末端力反馈提供远端导管实时的力觉信息，为手术提供安全保障。; 田增民卢旺盛刘达王大明郭书祥徐武夷贾博赵德鹏刘博高宝丰; 关键词：机器人脑血管造影动物实验

立体定向手术导航机械臂注油方式研究被引量：1: 2013年; 介绍了机器人关节锁紧机构的发展现状,以及立体定向手术机器人系统的工作原理以及导航机械臂的作用。液压锁紧机构依靠摩擦环与关节端面的摩擦力锁紧,锁紧力由液体系统提供,操作简便灵活,但液压系统易发生泄漏,影响机械臂的负载能力和使用安全。针对液压锁紧系统注油方式泄露的不足,设计了一种新型注油机构,阐述了新型注油机构的工作原理,并对其性能进行了验证。结果表明,导航机械臂的新型注油机构很好地实现了预期的目标,是一种非常有效的外部快速注油方法。; 熊永钊曹彤刘达赵德朋

机器人Remebot辅助内囊前肢毁损术治疗伴精神障碍的脑性瘫痪儿童的疗效观察: 2023年; 目的探讨机器人Remebot辅助内囊前肢毁损术治疗伴精神障碍的脑性瘫痪儿童的疗效。方法回顾性分析2020年12月~2021年9月应用机器人Remebot辅助内囊前肢毁损术治疗的36例伴有精神障碍的脑性瘫痪儿童的临床资料。术前、术后1周、术后6个月采用Gesell发育商量表和粗大运动功能测试量表(GMFM-88)评估疗效。结果术后复查CT显示毁损范围均覆盖预定靶点,无颅内出血。术前Gesell/GMFM-88评分分别为126.5(71~236.3)分/65.1(41.2~87.4)分,术后1周分别为129(76.3~241.5)分/76.5(42.1~91.4)分,术后6月分别为132(75.8~223.8)分/76.6(42.8~93.8)分。术后1周、6个月Gesell/GMFM-88评分较术前均明显增高(P<0.05)。结论机器人辅助内囊前肢毁损术治疗伴精神障碍的脑性瘫痪儿童安全、可靠,除提高患儿的运动功能外,对精神障碍的改善也具有积极意义。; 惠瑞吕彬刘钰鹏王川刘清李红玉徐莉莉田增民; 关键词：脑性瘫痪儿童内囊前肢毁损术

基于视觉模型的C形臂投影图像快速校正方法: 2010年; 针对普通C形臂投影图像失真影响计算机辅助手术的精度和传统校正方法费时的问题,提出了一种基于摄像机视觉模型的方法来快速校正C形臂X射线投影失真图像。该方法通过分析C形臂X射线投影图像失真的来源和类型,把C形臂系统标定和投影失真图像校正融为一体,再利用视觉模型的Tsai法对其进行标定获取畸变参数,然后利用畸变参数对失真图像进行几何校正。实验结果表明,在放射源到探测器的距离为120cm时,最大误差为8.8个像素,放射源到探测器的距离为121cm时,最大误差为9.1个像素。放射源到探测器的距离变化18mm时,标定获得放射源到探测器的距离变化值为18.11mm,相差0.11mm,并且在不同姿态时C形臂投影失真图像校正结果具有稳定性。该方法的优点是减小了建立理想图像带来的误差,而且步骤简单,容易在线使用。; 吕绍杰孟偲周付根刘博周晓君; 关键词：C形臂视觉模型

基于外摩擦的医疗机器人关节锁紧结构实验研究被引量：4: 2009年; 分析了目前机器人锁紧机构的发展现状,介绍了医疗机器人系统的工作原理.基于机器人关节摩擦力矩产生的机理,阐述了机器人关节锁紧的影响因素.通过相关的实验研究及分析,确定了影响机器人关节锁紧能力的主要因素,获得了机器人关节锁紧能力与活塞尺寸、内腔尺寸、摩擦环材料和尺寸及液压油粘度等影响因素的基本关系.; 王洪建曹彤刘达唐粲; 关键词：医疗机器人液压摩擦材料粘度

CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究被引量：5: 2008年; 分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构,分别阐述了它们的工作原理和实现形式.通过对不同结构的性能对比实验,确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构,并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求.; 刘达唐粲; 关键词：CT导航微创外科机器人液压

遥操作血管介入机器人的实验研究被引量：2: 2012年; 目的通过血管模型实验及动物实验检验血管介入机器人在血管造影中的安全性及可靠性。方法采用自主研发的血管介入机器人完成血管模型实验及动物血管造影实验。机器人系统包括机械推进系统、图像导航及操控系统和机器人多角度把持系统。外科医生在三维导航下远程操控机器人,完成导管在玻璃血管模型及动物血管内的推进及旋转,使导管到达指定血管。并评测手术时间及成功率。结果血管模型试验中,导管可进入内径>3 mm,成角<90°的各种血管模型;随着血管分支内径减小,及分支与主干所成角度增大,操作成功概率下降,手术时间增加。动物(成年犬)实验中,可顺利完成肾动脉、椎动脉、颈总动脉的血管造影,无手术并发症。结论血管介入机器人行血管造影是安全、可行的,可部分实现医生遥操作,达到简单血管造影的要求。由于缺少导丝控制系统及力反馈系统,还需进一步改进完善,方能扩大其应用范围。; 贾博田增民卢旺盛刘达; 关键词：机器人血管模型

国家高技术研究发展计划(2007AA04Z246)

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