国家高技术研究发展计划(2007AA04Z260)
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 相关作者：赵永国王学林张东秦立刚葛兆斌更多>>
- 相关机构：山东省科学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学一般工业技术电子电信更多>>
- 基于积分I+模糊PD并行的果蔬高速抓取控制被引量：1
- 2011年
- 为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法。该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的自适应变速控制,可以快速稳定地控制果蔬和末端执行器之间的接触夹持力,克服果蔬抓取变形和刚度变化对力控制器的影响。试验证明:积分I+模糊PD并行控制算法可以使力控制器借助人类抓取果蔬的经验和知识确定合适的控制量对抓持力偏差进行在线补偿,使控制器获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小果蔬抓取损伤,是适合番茄等软果蔬高速抓取的一种控制方法。
- 王学林葛兆斌孙洁李倩
- 关键词：农业机器人抓取果蔬末端执行器
- MM440变频器在纸卷包装机上的应用被引量：1
- 2010年
- 介绍了西门子MM440变频器在纸卷包装机上的应用。简述了项目的工艺及方案选择,详述了整个控制系统的选型、硬件配置、系统结构、通讯方式、参数设定,以及系统如何从软硬件两方面实现对象要求的功能。
- 赵永国秦立刚
- 关键词：MM440变频器矢量控制
- 基于力外环的软物体抓取预测控制被引量：1
- 2010年
- 为使末端执行器和软物体间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于力外环的抓取预测控制方案。该方案通过采集软物体受到的抓持力建立灰色预测模型,可预测超前一个、两个采样周期的抓持力,将实际力、预测力形成的综合力偏差作为变参数PI力补偿器的输入,力补偿器生成位置控制系统的校正指令。力控制器可利用过去、当前和将来的抓持力信息来计算合适的控制量来对抓持力偏差进行预补偿,使末端执行器和软物体之间的动态抓取具有适应性。水果抓取试验表明,抓取预测控制可获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小水果抓取损伤,适合软物体抓取。
- 王学林刘广亮李向东
- 关键词：灰色预测控制系统
- 工业机器人在纸卷包装机放封头系统上的应用被引量：2
- 2010年
- 简单介绍了工业机器人的应用前景及组成特点,并重点介绍了机器人在造纸行业中纸卷包装机放封头系统上的应用。
- 赵永国张东
- 关键词：工业机器人造纸行业
