山东省自然科学基金(ZR2010FQ005)
- 作品数：11 被引量：19H指数：3
- 相关作者：杨秀霞张毅韦建明胡云安周绍磊更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院国家检察官学院中国人民解放军91980部队更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 多涡卷超混沌系统自适应滑模同步控制被引量：4
- 2015年
- 研究了一类多涡卷超混沌系统的同步控制问题,同时考虑了不确定项和未知扰动的情况,提出了一种自适应滑模控制方案。综合利用滑模控制技术和自适应控制技术,消除了系统不确定性和未知扰动的影响,对于不确定性和未知扰动具有较好的鲁棒性。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统同步误差渐近收敛到一个原点的小邻域内,系统渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 孙美美胡云安韦建明
- 关键词：超混沌混沌同步
- 下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究被引量：2
- 2012年
- 研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位置控制方法,并利用模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特点,将模糊控制算法与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊自适应位置控制算法,应用到下肢携行外骨骼支撑行走阶段的位置控制中。仿真结果表明控制方法能够使外骨骼准确迅速跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,系统鲁棒性较强,能够适应负载的变化,证明是一种行之有效的控制方法。
- 杨秀霞张毅归丽华杨智勇
- 基于广义跟踪误差的一阶非线性时滞系统自适应迭代学习控制被引量：1
- 2013年
- 针对一类具有未知时变时滞的一阶非线性参数化系统,提出一种自适应迭代学习控制方案。通过利用边界层函数构造广义跟踪误差,消除了迭代学习控制初始精确定位的限制。为避免因引入边界层函数而产生的奇异性问题,引入双曲正切函数,并根据双曲正切函数的性质,通过构造Lyapunov-krasovskii型复合能量函数证明了所有信号的有界性和跟踪误差的收敛性。仿真算例验证了所提出方案的有效性。
- 韦建明胡云安孙美美
- 关键词：非线性参数化系统自适应迭代学习控制
- 基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制
- 2011年
- 针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性，仿真结果验证了算法的有效性。
- 胡云安韦建明杨秀霞
- 关键词：自适应迭代学习控制机械臂
- 一种基于小波的键控调制方法
- 2012年
- 研究了相干解调法和包络检波法(非相干解调法)2种解调方法。在此基础上,提出了一种基于小波的键控调制方法,解决已有的小波调制方法数据冗余过大而导致带宽浪费的问题。仿真结果表明,该方法有较好的抗噪性能。
- 韦建明王董静陈瑜
- 关键词：键控调制小波调制解调误码率
- 基于虚拟样机的轮式起重机吊装安全性研究被引量：2
- 2012年
- 研究起重机吊装轨迹优化的问题,系统缺少对吊装轨迹安全因素的控制。为确保吊装作业安全顺利,提出采用虚拟样机仿真技术检验起重机吊装过程。首先推导了三自由度起重机的正逆运动学模型及起重机的雅可比矩阵,得到起重机各关节的位置及速度对起重臂末端位置及速度之间的映射关系,运用五次多项式插值函数对起重机的吊装过程做轨迹规划。根据吊装过程规划模型,在ADAMS软件上进行仿真,仿真结果验证了吊装过程的安全性和定位的准确性。
- 夏长俊范文良李田科
- 关键词：轮式起重机虚拟样机安全性
- 基于分布估计算法的多无人飞行器自主任务规划研究被引量：1
- 2013年
- 针对多无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)执行多任务的分布式自主任务分配进行了研究。首先采用分布估计算法对各UAV进行各自的独立任务分配,在此基础上,考虑时序约束及任务效能,基于相邻通信信息进行各UAV间的分布式任务冲突消解,提出多优势个体协调机制,以充分提高系统的整体效能,减少通信消耗,仿真结果表明了任务分配模型的正确性及求解方法的有效性。
- 张毅杨秀霞周绍磊
- 关键词：分布估计算法冲突消解
- 柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划被引量：1
- 2012年
- 用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人＂双广义雅可比矩阵＂形式的运动学模型,该运动学模型描述了柔性臂弹性变形对空间机器人的运动影响;以运动学方程为基础,设计了柔性臂空间机器人的惯性空间内连续轨迹规划算法。仿真表明,规划的机械臂关节运动规律可以补偿柔性连杆振动给机械臂末端位置带来的影响,使机械臂末端位置准确沿着期望的轨迹运动。
- 夏长俊顾文锦杨秀霞
- 关键词：柔性臂空间机器人广义雅可比矩阵运动学
- 基于嵌入式系统的下肢负荷外骨骼设计被引量：1
- 2011年
- 为了提高人体的负重能力,展开了下肢负荷外骨骼系统的研究;系统主要由ARM控制器、仿生下肢、电机及其控制器组成;髋关节与膝关节安装气弹簧,并得到关节角度与气弹簧长度的关系;根据EPOS的数据帧格式,计算串口控制指令的循环校验码,得到串口控制指令,提高了控制器与EPOS之间的通信速率;针对板载A/D接口,编写了接口函数,数据误差率与测量信号成反比,工作范围内保持最大为5%。
- 戴邵武李双明顾文锦
- 关键词：ARM接口函数
- 动态人工势场法在无人飞行器避碰飞行中的应用研究被引量：3
- 2014年
- 针对动态环境下无人飞行器的避碰飞行问题给出了数学描述,采用动态人工势场法,结合无人飞行器的飞行约束及真实的动态战场环境,给出了无人飞行器的避碰解决方案.设计了几种可能的战场场景进行仿真实验,包括静态障碍物环境下目标点与无人机相对运动情况以及动态障碍物环境下目标点与无人机相对运动情况,成功实现了无人飞行器的避碰飞行.
- 杨秀霞张毅刘小伟
- 关键词：无人飞行器
