国家自然科学基金(61203349)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 相关作者：胡海燕孙立宁李伟达李娟李春光更多>>
- 相关机构：苏州大学哈尔滨工业大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室开放课题基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 结肠镜机器人结构设计与通过性研究被引量：6
- 2013年
- 连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点.为了研制一种可用于结肠疾病检查的医疗机器人,分析了连续体型机器人的仿生原理,设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人.根据结肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型,提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结肠模型中的实现方法,并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析,验证了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力.本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠定了基础,对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义.
- 胡海燕李伟达李娟孙立宁
- 关键词：通过性仿真
- 基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制被引量：1
- 2016年
- 人体肠道具有相对浮动性,形状及位置不完全固定,为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性,本文研究了一种基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制方法.首先分析及设计了符合结肠镜机器人本体表面结构的压力传感器,然后基于肠道生物力学特性以及机器人关节耦合关系分析,提出其柔顺控制算法.最后,搭建机器人控制系统进行实验,验证该控制方法的可行性.实验结果表明,该柔顺控制方法可有效实现机器人对肠道壁接触压力的感知,使接触压力始终保持在阈值之内,提高了结肠镜机器人肠道检查过程中的安全性和可靠性.
- 冯笑笑胡海燕李龙委李伟达孙立宁
- 关键词：柔顺控制
- Research and Design of a Guide Robot System
- Recently, guide robot has step into people’s lives gradually. This paper designed a set of mobile chassis syst...
- Longwei LiHaiyan HuCheng XuRenhui ZhangChunguang Li
- 基于UWB室内定位的迎宾机器人系统研究被引量：5
- 2018年
- 针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机器人进行实时定位。介绍了迎宾机器人的总体结构,对其机械系统和控制系统进行了详细说明;提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法。最后对迎宾机器人进行实验,验证整体方案的可行性和有效性。实验结果表明,自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠,设计的UWB室内定位系统具有小于5cm的室内定位精度,重复精度小于1cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5cm。
- 李龙委胡海燕章仁辉李春光李春光
- 关键词：UWB
