河北省教育厅项目(2009335)
- 作品数：6 被引量：53H指数：4
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 大型推土机液压控制换挡品质分析被引量：1
- 2011年
- 大型推土机动力换挡技术是衡量推土机技术先进性的主要指标。以国产TY220推土机为例,对其液压控制换挡技术进行系统分析。结果表明:该推土机液压控制换挡操纵系统已基本具备操纵简单、灵活,变速平稳、无冲击以及空挡安全启动等综合性能。
- 王军郝长生祖炳洁
- 关键词：大型推土机换挡品质
- 自动上下料机械手运动学分析及仿真被引量：33
- 2012年
- 基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。
- 王战中张俊季红艳赵赛臧丽超
- 关键词：运动学分析仿真
- 基于BP神经网络的6DOF喷漆机器人逆运动学研究被引量：5
- 2012年
- 传统方法求解6DOF斜交非球型手腕喷漆机器人的逆解运算量大、精度低,不利于实现实时、精确控制;基于三层标准BP神经网络,针对其收敛速度慢、易陷入极小值等问题,采用增加动量项的方法进行改进,建立斜交非球型手腕喷漆机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系;利用Matlab对神经网络模型进行训练和验证,结果表明,BP神经网络学习精度高、收敛速度快,可满足6DOF喷漆机器人逆运动学的求解。
- 刘超颖李博王战中杜启鑫臧丽超
- 关键词：喷漆机器人逆运动学BP算法人工神经网络
- Matlab在圆柱形工件图像处理中的应用被引量：9
- 2012年
- 在机器人自动上下料过程中,如何应用图像处理技术实现工件的准确定位是现代工业自动化生产中研究的热点问题之一。针对自动加工系统中传送带上随机立式放置的圆柱形工件的定位问题,首先用安装于传送带正上方的CCD摄相机获取圆柱形工件上表面的图像,然后用Matlab加载其图像并进行相关处理,最终获取零件中心点的平面坐标值,从而实现零件的精确定位。使用该方法确定零件上关键点的坐标值省时、省力,同时为后续空间位置点的三维坐标值求取奠定基础。
- 王战中张俊刘超颖赵赛杜启鑫臧丽超
- 关键词：图像处理MATLAB
- 基于MATLAB的喷涂轨迹重叠率优化被引量：4
- 2012年
- 用高速静电旋杯式喷涂系统进行喷涂时,涂料雾化后的微粒在工件表面上形成的沉积模型具有多种形状。在详细分析多种涂料沉积模型的基础上,对β型沉积分布模型函数进行充分研究,推导出包含涂料漆流底面半径R、调整系数K,喷枪移动速度v及喷涂流量Q0等主要参数在内的平面喷涂的涂层沉积厚度方程;基于该涂层趁机厚度方程,用MATLAB语言编写程序对两条相邻喷涂轨迹之间的重叠距离进行优化,并得出优化结果,为喷漆机器人轨迹规划设计奠定了基础。
- 王战中杨晓博刘超颖李博张俊
- 关键词：喷涂系统MATLAB
- 基于Z-map理论的喷枪轨迹生成方法被引量：2
- 2012年
- 喷漆机器人作为一种先进的涂装生产设备已广泛应用于产品内外表面的喷涂,由于现代工业产品外形相当复杂,如何实现涂层均匀化变得极为重要。基于Z-map理论,在自由曲面CAD模型的基础上,将自由曲面三角网格化得到多面体模型,然后利用Z-map方法实现了等距喷涂情况下喷涂节点的坐标及其法向量的提取,将喷涂节点插补优化后连接为喷枪的喷涂轨迹,从而实现了自动生成自由曲面上喷枪轨迹。最后,以一汽车CAD模型为例生成了机器人喷涂轨迹。
- 刘超颖杨晓博王战中李博张俊
- 关键词：喷漆机器人Z-MAP
