安徽省自然科学基金(03042304)
- 作品数：6 被引量：30H指数：4
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- 相关机构：中国科学院中国科学技术大学安徽工程大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 铅球测力系统的研制及应用
- 介绍了一种用于实时测量铅球投掷力的铅球测力系统,阐述了此传感器的测量原理、结构特点、信号处理技术及传感器的标定方法。经运动员实际测试,该系统具有准确度高、可靠性高、抗干扰能力强等特点,可用于铅球运动员的实际训练中。
- 袁红艳唐毅宋全军宋光明葛运健
- 关键词：力传感器
- 文献传递
- 机器人多维力传感器标定Kalman滤波被引量：12
- 2006年
- 在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入/输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法。在合理假设基础上,再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器。标定实验表明,在多维力传感器标定中,Kalman滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度。
- 许德章葛运建高理富
- 关键词：多维力传感器机器人KALMAN滤波
- 运动员投掷多维力信息的测量及特征分析被引量：4
- 2006年
- 介绍了一种数字铅球装置,该装置由三维加速度传感器和数据采集电路构成,可以实时测量铅球运动员的投掷力。利用快速小波变换技术提取了运动员多维投掷力的特征,结合滑步式铅球投掷动作对提取到的主要特征分量进行了技术分析。该装置和信号处理方法的应用有助于找出铅球运动员技术动作的优点和不足,为运动技术的分析提供了理论依据。
- 马静华葛运建孙旺强雷建和宋全军
- 关键词：小波变换
- 基于一体化结构的全力测试平台的研制及其动态性能研究被引量：6
- 2003年
- 介绍了一种全力信息测试平台的系统结构 ,标定与解耦的原理。进而提出了一种基于模糊推理的分区解耦的方法 ,显著降低了大面积测试台对材料刚度的要求 ,减小了耦合误差。最后集中探讨了全力测试平台的动态特性和补偿问题。
- 唐毅葛运建高理富
- 关键词：力学测量动态性能测力平台
- 菱形移动机器人行走机构及其运动研究
- 2005年
- 基于传统的菱形结构双轮差速控制移动机器人的特点,提出了一种采用双轮差速控制的三段菱形结构移动机器人的设计方法,分析了这种结构的机器人的运动学和动力学性能,给出该机器人运动的约束条件,研究表明此方法可以有效提高其对地形的适应能力.
- 王国梁高理富雷建和
- 关键词：移动机器人运动学动力学
- 基于递归神经网络的人体肌肉控制模型研究被引量：1
- 2004年
- 在研究了人体运动的基础上提出了一种基于改进的Elman网络模型的人体肌肉动力学模型,给出了网络的学习算法,并以运动员举重提铃动作的下肢肌肉运动为研究对象,建立了最优关节力矩逼近的Elman肌肉动力学网络模型.结果表明该模型通过预测肌肉神经控制激活参数,较好地拟合了关节力矩曲线.
- 唐毅葛运建袁红艳
- 关键词：反向传播算法肌肉模型运动控制
- 数字式铅球传感器的研制及应用被引量：7
- 2004年
- 介绍了一种数字铅球,它的质量与外形尺寸均与标准比赛用球一致,能够实时感知铅球运动员在投掷过程中人手施加于铅球的三维力信息。详细论述了此传感器的机械结构、数据采集系统及标定方法,并通过标定实验对传感器的线性度进行了验证,证明其具有良好的线性度。数字铅球具有准确度高、可靠性高、抗干扰能力强等特点,可用于铅球运动员的实际训练中。
- 袁红艳唐毅宋光明宋全军葛运健刘建国
- 关键词：三维力传感器
