辽宁省教育厅高等学校科学研究项目(05L191)
- 作品数：8 被引量：13H指数：2
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- 相关机构：辽宁机电职业技术学院天津大学更多>>
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- 足球机器人射门算法的改进
- 针对双轮驱动足球机器人,提出改进的射门算法。当机器人处于射门状态时,将对方门线离散为若干个坐标点,以满足非完整约束的运动控制算法为基础,根据机器人位姿变化最小的原则从这些坐标点中选择出射门目标点,引导机器人以圆弧路径完成...
- 程福马英庆
- 关键词：机器人足球极限环移动机器人最小二乘法
- 文献传递
- 基于BIM-418(433)-F的足球机器人无线通信系统实现被引量：2
- 2008年
- 快速、准确地通过无线通信方式收发指令对于足球机器人完成比赛任务是极其重要的。以BIM-418(433)-F无线收发模块为核心,辅之以ID编码电路实现机器人无线通信系统的设计。叙述了机器人无线接收程序的算法。在发送模块中使用光电隔离电路,以排除上位机的干扰。在通信协议中加入起始帧头和校验码,以确保通信数据的准确性。该系统具有体积小、无调整器件、集成度好、通信速率高、抑制杂波干扰强等优点,能够满足机器人足球比赛高灵敏度、高可靠性、实时性强的品质要求,对其他领域的无线数据传输系统的设计具有一定的参考价值。
- 马英庆程福赵臣
- 关键词：无线通信足球机器人通信协议
- 基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制被引量：1
- 2007年
- 将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件。试验和比赛表明,根据公式和分析设计出的运动控制算法使得机器人能够沿着一系列的圆弧轨迹准确、平滑、快速地运动到静止的或运动的目标点。
- 程福马英庆赵臣
- 关键词：非完整约束足球机器人运动控制
- 一种改进的足球机器人射门算法被引量：2
- 2007年
- 提出一种改进的射门算法。通过路径规划,使得机器人沿着平滑的轨迹将位姿调整到射门状态,然后,根据位姿变化最小的原则,从对方门线的坐标点中选择射门目标点,以圆弧路径完成射门过程。试验表明,算法可以提高射门成功率。
- 程福马英庆赵臣
- 关键词：机器人足球射门路径规划
- 足球机器人底层自动控制系统硬件被引量：4
- 2007年
- 介绍一款足球机器人底层自动控制系统的硬件。他由LPC2132微控制器、LM629运动控制芯片、L298恒压恒流桥式驱动芯片、BIM-433(418)-F无线收发模块等器件构成。该设计采用嵌入式芯片LPC2132满足系统高性能的要求。LM629实现了智能PID自适应控制,简化了软件设计,较好地解决了复杂运行算法的瓶颈问题。无线收发模块体积小,通信速率高,抑制杂波干扰强。该系统特点是:硬件系统结构简单、集成度好、运行可靠、动态品质优良、控制精度高。
- 马英庆程福赵臣
- 关键词：足球机器人LPC2132LM629
- 基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划
- 2007年
- 结合最小二乘法方法,提出一种新的极限环导航方法。它可以在诸如机器人足球比赛等高度动态环境中,为自主移动机器人进行很好地实时路径规划。首先运用最小二乘法方法得到赛球运动的直线轨迹模型,参照此模型构建出描述赛球运动趋势的椭圆极限环,然后从机器人位置向椭圆作切线,机器人以椭圆上的切点作为路径跟踪的目标点奔向椭圆;通过改变椭圆极限环的半径获得动态路径规划,最终完成目标拦截行为。这种方法将机器人直接奔向赛球的走行方式,改变为奔向赛球运动区域的走行方式;使得机器人在快速到达目标的同时具有很平滑的避障能力。仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球比赛中的应用价值。
- 程福马英庆
- 关键词：极限环路径规划最小二乘法移动机器人
- 人-机器人足球比赛的遥控手柄研究
- 2008年
- 为提高人类智能参与到机器人足球比赛中的程度,提出一种人-机器人足球比赛模式。无线遥控手柄的制作是实现该比赛模式的关键技术。介绍了以微控制器C8051F330、无线收发模块BIM-418(433)-F为核心构建、辅之以ID编码电路和键盘电路组成的无线遥控手柄,它具有控制机器人的左、右轮启停、正反转、速度的功能,可以满足比赛的需要。上述技术方案对于车型移动机器人无线遥控手柄的开发具有较高的参考价值。
- 马英庆程福
- 关键词：机器人足球
- 基于嵌入式系统的足球机器人底层控制系统被引量：4
- 2007年
- 为简化足球机器人底层控制系统软、硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,采用32位嵌入式系统(ARM),取代目前常用的8位单片机作为控制器的技术方案。详细说明了系统设计原理、实现方法及软件流程图。研究表明,系统具有功耗低、控制精度高、运算速度快、体积小的优点,便于机器人功能的扩展和升级。
- 马英庆程福
- 关键词：机器人足球嵌入式系统LPC2132
- 一款优化动态性能的足球机器人设计
- 2007年
- 介绍一款优化动态性能的足球机器人开发设计。其特点是:支撑轮采用圆球钢珠替代传统的滚动轴承;驱动轮的轮胎选用附着系数高而摩擦系数低的橡胶材料,并结合特殊的工艺制作;电源的电池经过特殊设计,连续使用时间延长20%以上,但体积比原有的电池减小约30%。动态性能对比实验表明,机器人运动灵活性有很大提高;采用适当的运动控制算法,可以保证机器人运动平稳性和准确性。
- 程福马英庆赵臣
- 关键词：机器人学多智能体足球机器人
