山东省自然科学基金(ZR2012FM036)
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
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- 相关机构：山东大学威海分校山东大学更多>>
- 发文基金：山东大学自主创新基金山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于快速神经网络的视觉地形分类算法及其应用
- 合适的地形特征提取方法和高效的地形分类算法是提高机器人地形分类能力的两个关键因素.本文基于具有良好生物学背景的MR8滤波器组方法提取出机器人视觉图像的纹理特征,然后基于聚类方法生成纹理词典,最后利用空间金字塔匹配方法生成...
- 李彬李贻斌荣学文
- 文献传递
- 基于ADAMS和MATLAB联合仿真的四足机器人运动规划与性能分析
- 四足机器人与非结构环境交互过程中,由于地形地面的多样性、复杂性,导致机器人与地形地面之间存在有复杂的交互作用.本文首先推导了四足机器人入地角度可调的运动学方程,然后给出了四足机器人对角小跑动步态规划方法.基于所推导的运动...
- 李彬李贻斌荣学文
- 关键词：四足机器人联合仿真
- 文献传递
- 四足仿生机器人的分层实时控制系统被引量：2
- 2012年
- 针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。
- 马昕王维宋锐荣学文孟健李贻斌王博
- 关键词：液压驱动仿生机器人
