中国博士后科学基金(2013M531999)
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
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- 相关机构：西北工业大学长安大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央高校基金更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法
- 2014年
- 现实中受限于传感器数量及功能的限制,机器人难免存在各种感知盲区,故此类条件下如何实现局部路径规划,安全到达目标,是一大难点问题。以路口点代表自由路径的入口,基于无色卡尔曼滤波算法跟踪并估算盲区内路口点位置及其概率分布,从而实现当自由路径进入盲区后的信息记忆与利用。建立评价函数对盲区内及感知范围内的路口点进行统一评价,进而实现了同时基于历史信息与当前感知信息搜寻最优路口点。研究结果表明:与传统局部路径规划方法相比,该方法减少了盲区带来的机器人无效徘徊、规划失败等问题,提升了此类条件下移动机器人的路径规划能力。
- 高扬邹丹王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
- 未知环境中移动机器人的路径规划与探索算法被引量：6
- 2014年
- 未知环境中移动机器人如何快速到达目标,如何尽量获取环境信息以绘制地图,是常见问题,也是难点问题。针对此二问题,论文综述了路径规划、探索算法领域的相关研究成果,指出了它们的特点与不足。最后对路径规划、探索算法的发展趋势进行了展望。
- 高扬邹丹胡大伟王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
