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河北省应用基础研究计划(11962127D)

作品数：1 被引量：1H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇约束力
  • 1篇少自由度
  • 1篇少自由度并联...
  • 1篇自由度并联机...
  • 1篇矩阵
  • 1篇刚度
  • 1篇刚度矩阵
  • 1篇伴随矩阵
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇燕山大学

作者

  • 1篇张秀礼

传媒

  • 1篇青岛科技大学...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
约束力/矩对一种少自由度并联机构刚度及弹性变形的影响被引量：1
2013年
研究约束力/矩对一种3UPS+RRPR少自由度并联机构的总刚度与弹性变形的影响。以主动约束力/矩为基础求解3UPS+RRPR少自由度并联机器人机构的刚度与弹性变形。首先分析该并联机构受力位置并确定主动约束力/矩的姿态。然后,分析该并联机构的主动约束分支的弹性变形,并解出主动约束分支的伴随矩阵。基于6×6的雅可比矩阵和主动约束分支的伴随矩阵,导出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。最后得出结论:约束力/矩对该并联机构的弹性变形产生巨大的影响,当建立总刚度矩阵和弹性变形时,必须考虑约束力/矩。
张秀礼
关键词：并联机构伴随矩阵刚度矩阵
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