黑龙江省博士后基金(LBH-Z11205)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进粒子滤波的声图像多目标跟踪方法被引量：1
- 2013年
- 针对利用声图像实现水下多目标跟踪问题,提出一种改进的粒子滤波多目标跟踪算法.通过引入联合概率数据关联算法,建立了联合概率数据关联-粒子滤波算法模型,使粒子权值中得以反映量测与目标轨迹间的关联概率,有效保证了各目标跟踪轨迹的连续性.采用了包含距离及角度的双重跟踪门得到确定矩阵,使跟踪精度得以提高.补充了轨迹起始及轨迹终结方法,以对跟踪过程进行完善.最后,通过水下多目标跟踪试验,对比分析了不同数据关联算法的试验结果,验证了所提方法的有效性,为基于前视声纳的多目标跟踪提供了一种更为有效的方式.
- 马珊张铁栋庞永杰万磊
- 关键词：联合概率数据关联粒子滤波目标跟踪前视声纳
- 基于小波矩的自主式水下机器人目标识别被引量：2
- 2014年
- 由于水体对可见光的衰减和散射较强,为克服传统CCD摄像机所得图像的低对比度、以及低信噪比的缺陷,提出以距离选通激光成像设备和前视声呐为传感器建立水下目标识别系统。通过前视声呐图像获取目标的距离信息,自主调节激光成像设备的接收摄像机与目标的距离,克服了水下机器人的距离选通激光图像自动采集的困难。对传统小波矩进行改进,获得反映目标全局和局部信息的具有旋转、平移、缩放不变性的小波矩,通过类内特征的均值和方差建立了特征选择模型。以特征选择后的小波矩作为广义回归神经网络GRNN的输入向量,对6类水池实测目标进行识别。试验结果表明建立的自主式水下机器人的目标识别系统具有较好的识别率,验证了所建系统的有效性和可行性。
- 万磊黄蜀玲张铁栋王博
- 关键词：目标识别小波矩
