国家科技重大专项(2010ZX04008-041)
- 作品数：8 被引量：45H指数：5
- 相关作者：孟正大周波戴先中贺红林邵振华更多>>
- 相关机构：东南大学南昌航空大学华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 三维可视化的喷涂机器人离线轨迹规划系统被引量：10
- 2012年
- 传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过程仿真进行深入的研究与分析,建立了喷涂机器人离线轨迹规划与仿真系统整体框架。在此基础上,采用MFC和OpenGL开发了完整的离线轨迹规划与仿真系统,该系统能够针对不同的工件生成正确的轨迹,并能够进行三维可视化的仿真及效果显示。
- 樊帅权周波孟正大戴先中
- 关键词：喷涂机器人OPENGL仿真
- 机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法被引量：5
- 2014年
- 为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题,提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上,利用雅可比矩阵奇异值分解,构建了一个新的奇异性指标——第二条件数k2,弥补了条件数k对奇异性表示的不全面性,并通过实验验证了k2的实用性和准确性,继而基于k2提出了一种新的阻尼系数自适应调整方法,增强了逆解算法的奇异鲁棒性。实验及仿真结果验证了算法的有效性,即在奇异点附近求逆稳定,各关节运动连续平稳。
- 杨震杨文玉张晓平
- 关键词：逆运动学条件数奇异性
- 基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究被引量：4
- 2014年
- 为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MDH模型的线性关系误差模型,利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的坐标值,同时记录机器人控制器对应的名义坐标值。从而求出位置误差值ΔP,再联立误差线性关系模型,运用最小二乘法解出机器人的实际D-H参数值,并将此参数用于修正运动学模型,如果修正后的运动学模型未能达到要求,可进行反复迭代,直至满足工业机器人作业要求的定位精度。
- 吴少兴聂勇刚张晓平
- 关键词：激光跟踪仪
- 基于高斯和模型的喷涂机器人涂层生长率建模被引量：8
- 2013年
- 针对具有圆锥形喷炬的空气喷枪的涂层生长率建模问题进行研究,通过分析喷涂系统和涂层形成过程,给出了有关喷涂建模的合理假设.提出了一种新的能够适应涂层不同分布情况的高斯和静态喷涂模型,以获得比一般喷涂建模方法更好的建模精度和更广的应用范围.并根据涂层分布数据采用Levenberg-Maquart算法对模型进行最小二乘拟合,在此基础上构建了用于实际喷枪轨迹规划的动态涂层厚度分布模型.现场喷涂实验结果及和其他常用模型的比较表明所提出的高斯和模型具有更高的拟合精度和更好的实用性.
- 周波邵振华孟正大戴先中
- 关键词：工业机器人喷涂机器人高斯和
- 喷涂机器人的激光跟踪测量法运动参数标定被引量：7
- 2016年
- 旨在提高喷涂机器人运动精度,研究其运动参数标定问题。先为机器人定义D-H参数并推导出其四参数运动方程。考虑到喷涂机器人第二、第三关节平行,故在机器人运动方程中引入关节扭角参数,而建立五参数模型。推导出机器人超静定误差标定模型,实现了标定模型的最小二乘法求解。建立了标定系统,在对目标位姿点示教基础上对这些点进行激光跟踪测量,获取了这些点的位姿真值和标称值;针对测取的位姿信息进行两次标零和一次五参数标定计算,得到D-H参数补偿值。引入位置准确度及定位精度评析标定结果。机器人经五参数模型标定补偿后,绝对定位精度可提高60%以上。
- 贺红林凌普吴少兴周楠兰
- 关键词：喷涂机器人激光跟踪仪
- 基于激光视觉检测的焊缝自动跟踪系统研究被引量：6
- 2013年
- 旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,步进电机驱动十字滑架以纠正焊枪横向与纵向位置偏差。搭建出系统物理样机,进行了焊缝跟踪试验。试验结果表明,基于激光视觉检测的焊缝跟踪误差可控制在0.5 mm之内,其在精密焊接领域具有较大应用前景。
- 贺红林雷修才龚烨飞赵灿
- 关键词：焊缝跟踪
- 针对规则化工件曲面的喷涂轨迹规划研究被引量：4
- 2015年
- 基于大曲率复杂自由曲面可被分片造型成若干个近似平面、圆柱面、圆锥面和球面组合的思想,文中分别针对平面、圆柱面,圆锥面、球面等不同规则化曲面的喷涂轨迹优化进行研究。首先根据平面的静态喷涂模型分别建立圆柱面、圆锥面、球面的喷涂模型,并以涂层均匀性为优化目标求解优化的路径参数,喷枪速度v和喷涂间距d,在此基础上分别给出针对平面、圆柱面、圆锥面、球面的喷枪轨迹的生成算法。最后通过仿真验证了所提方法的有效性、正确性。
- 邵振华周波孟正大戴先中
- 关键词：喷涂机器人圆柱面圆锥面球面仿真
- 基于分布估计算法的喷涂机器人路径组合优化被引量：1
- 2012年
- 针对喷涂机器人离线轨迹规划系统中路径顺序与喷涂方向同时影响喷涂效率的特点,将喷涂路径的组合与排序问题建模成开环式广义旅行商问题,并建立了相应的代价矩阵与优化目标;提出了一种基于分布式估计的路径组合优化算法,该算法在遗传算法中引入统计学习的手段,采用基于概率的模型学习和采样算法实现更好的进化效率,从而能够更加有效地获得全局最优解。通过多组数据的仿真,验证了该算法解决路径组合问题的有效性与可行性。
- 樊帅权周波孟正大戴先中
- 关键词：喷涂机器人广义旅行商问题
