广东省自然科学基金(915100900100021)
- 作品数：2 被引量：15H指数：1
- 相关作者：王钦若叶宝玉熊建斌邓九英罗岩更多>>
- 相关机构：广州民航职业技术学院广东工业大学广东石油化工学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金广东省重大科技专项广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程更多>>
- 船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制被引量：15
- 2013年
- 针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响,又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足L2控制标准,取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
- 叶宝玉王钦若熊建斌邓九英
- 关键词：船舶航向控制BACKSTEPPING自适应鲁棒控制稳定性分析
- 一种船舶推力分配策略的研究与实现
- 2015年
- 实现船舶快速动力定位,快速高效的推力分配是一个不可忽视的技术难题.一种船舶推力分配策略的研究与实现主要针对可调节的带方向角约束的多推进器推进角度计算问题和各推进器推力幅值分配问题,即带约束的多参数快速最优解的求解问题.以先分配推进器推进角为原则,再采用伪逆算法分配推进器推力,实现推进器能耗最小.实验结果表明,该分配策略可以有效避免相邻近的推进器之间推力衰减,解决其他算法中的多奇异值问题和多次迭代计算问题,并克服其收敛时间长的缺点,实现推力分配计算的快速性、稳定性、高效性.该算法简单可靠,易于在船舶上实现,因此更适用于船舶的高速定位.
- 班勃罗岩叶宝玉王钦若
- 关键词：船舶推力分配动力定位
