天津市自然科学基金(12JCYBJC12000)
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 相关作者：杨丽段海龙任淑艳路海龙李莉更多>>
- 相关机构：天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊神经网络的不确定机器人实时轨迹跟踪控制的研究被引量：4
- 2012年
- 针对机器人建模的不精确性以及扰动的存在给机器人控制增加难度的问题,提出了一种基于模糊神经网络的不确定机器人实时轨迹跟踪控制方法。该控制方法的控制器由模糊神经网络(FNN)控制器和CMAC控制器组成,FNN控制器代替传统的计算力矩法,CMAC控制器在线补偿控制误差,有效补偿机器人存在的各种不确定性。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制方法的可行性。
- 杨丽任淑艳段海龙路海龙
- 关键词：机器人模糊神经网络CMAC不确定性
- 基于领航者的多机器人模糊队形控制被引量：1
- 2014年
- 提出一种基于领航者的多机器人模糊队形控制方法,便于在恶劣的不确定环境下实现编队。跟随机器人依靠自身获取的信息跟随其领航机器人,保持与领航机器人期望的相对距离和相对方位角,并利用与领航机器人之间的距离偏差,采用比例控制器控制机器人速度大小。基于跟随机器人与领航机器人之间方位角的角度偏差及偏差变化率,模糊控制调整角度,得出输出量控制机器人方向。仿真结果表明该队形控制方法的有效性和可行性。
- 李莉路光达杨丽
- 关键词：多机器人模糊控制队形领航者
