河北省科技攻关计划(A393)
- 作品数：2 被引量：17H指数：1
- 相关作者：王洪瑞王洪斌肖金壮慈宇红温淑焕更多>>
- 相关机构：燕山大学秦皇岛职业技术学院更多>>
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- 不确定非线性系统的H_∞鲁棒自适应控制
- 2004年
- 针对带有不确定性和外界扰动的非线性系统,讨论了鲁棒自适应干扰衰减控制器的设计方法。分别在系统是指数无源(当ω≡0,Δg≡0,u≡0时)和满足一定条件下,根据系统不确定性所满足的条件,提出了两种基于Lyapunov稳定性理论的非线性鲁棒控制器的设计方法,所获得的控制器使闭环系统满足H∞鲁棒扰动衰减性能准则。同时这种设计方法避免了Hamilton Jacobi不等式的求解问题,简化了控制器的求解过程,使所获得的控制器结构简单。
- 温淑焕慈宇红
- 关键词：非线性系统状态反馈鲁棒稳定
- 并联机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究被引量：17
- 2003年
- 根据并联机器人控制的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪,同时引入了趋近律。给出了积分变结构控制规律。仿真结果表明,该方法对并联机器人轨迹跟踪具有很好的控制效果。
- 王洪斌王洪瑞肖金壮
- 关键词：并联机器人积分变结构控制趋近律
