中国人民解放军总装备部预研基金(9140A09031008CB01)
- 作品数：3 被引量：28H指数：3
- 相关作者：袁赣南何昆鹏谢燕军王文更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学北京航天时代激光导航技术有限责任公司更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
- 低成本车载导航仪的组合导航算法设计被引量：6
- 2011年
- 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。
- 袁赣南梁海波何昆鹏王文
- 关键词：组合导航全球定位系统惯性导航
- MEMS陀螺随机漂移在线补偿技术被引量：10
- 2010年
- 为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢变的特性,引入虚拟噪声补偿技术加以补偿.针对载体运动状况的未知性,建立机动角速率模型.在此基础上采用自适应卡尔曼滤波技术对随机漂移和角速率进行实时估计.通过试验表明:随机漂移模型、角速率模型以及滤波算法能够满足姿态测量系统的动态应用需要,且姿态测量精度较补偿前有了显著的提高.
- 袁赣南梁海波何昆鹏谢燕军
- 关键词：陀螺仪随机漂移时间序列分析目标跟踪自适应滤波
- MEMS陀螺随机漂移的状态空间模型分析及应用被引量：13
- 2011年
- 利用Kalman滤波器对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,需要将随机漂移的自回归滑动平均(ARMA)模型转化为相应的状态空间模型,从而有必要对模型之间的转换问题进行深入研究。针对国内外有关文献提出的三种转化形式,从数学角度进行了证明,并结合MEMS陀螺的试验数据,分别采用这三种状态空间模型进行了随机漂移和角速率估计试验。试验结果分析表明,采用状态空间模型1不能同时对陀螺随机漂移和角速率做出正确的估计,采用状态空间模型2、3的估计结果正确且滤波效果好、实时性强,更适用于对MEMS陀螺随机漂移的估计和补偿。
- 袁赣南梁海波何昆鹏谢燕军
- 关键词：MEMS陀螺随机漂移状态空间模型卡尔曼滤波
