国家自然科学基金(61075097)
- 作品数：19 被引量：74H指数：5
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- 多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析
- 2013年
- 本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体的弹性阻尼,结合系统的约束方程,首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,使轮式悬架移动柔性机械手构型表达更加简洁;在此基础上,利用牛顿-欧拉法计算出包含柔性机械手各构件弹性变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,最后进行仿真分析,验证了模型的合理性和考虑柔性因素的必要性。
- 孙凌宇彭平王媛媛李蕊
- 关键词：悬架机械手驱动力
- 计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1
- 2013年
- 对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。
- 李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊
- 关键词：悬架移动机械手动力学
- 多足仿生移动机器人并联机构运动学研究被引量：12
- 2012年
- 以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型;利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确;利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明。
- 宋孟军张明路
- 关键词：仿生机器人移动机器人并联机构运动学
- 基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析被引量：7
- 2013年
- 研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden-Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动.
- 张小俊孙凌宇张明路张玉娟
- 关键词：运动学旋量理论
- 考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制
- 2012年
- 针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.
- 王红梅张明路张小俊孟广柱
- 关键词：滑转率载荷分布滑模控制
- 基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真被引量：2
- 2012年
- 针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体的影响。利用Matlab/Simulink动态仿真模块,对以上参数进行仿真验证,为轮式悬架移动平台下一步的控制策略的选择奠定基础。
- 张建华刘宇鹏张明路
- 关键词：非结构环境随机路面仿真
- 柔性机械手动力学研究进展被引量：4
- 2013年
- 针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述了国内外的研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。最后探讨了这一领域的发展方向和需要解决的问题。
- 李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊
- 关键词：机械手动力学逆动力学
- 一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究被引量：5
- 2011年
- 提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。
- 宋孟军张明路张建华
- 关键词：移动机器人运动学仿真
- 变形移动机器人腿部运动学正逆解求解及仿真被引量：4
- 2011年
- 对一种新型可变形多足移动机器人的单腿串联机构进行了运动学分析,构建了可变形移动机器人腿部的运动学模型,利用DH法则构建了可变形移动机器人腿部的运动学方程,并对运动学方程正解和逆解进行了求解和仿真验证。结果表明了所应用方法的正确性。
- 宋孟军张明路
- 关键词：移动机器人运动学仿真技术运动学正解运动学逆解
- 8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4
- 2012年
- 提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。
- 张建华张小俊张明路郭方恒
- 关键词：移动机器人运动学仿真
