国家自然科学基金(61075090)
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 相关作者：谈英姿许映秋王建朱佩顾小波更多>>
- 相关机构：东南大学南京信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于姿态的多关节履带机器人越障控制被引量：12
- 2011年
- 为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.
- 王建谈英姿许映秋
- 关键词：履带机器人机器人姿态越障
- 基于wxWidgets的救援机器人远程操控软件设计与实现被引量：3
- 2013年
- 以救援机器人开发为背景,研究具有跨平台特性的wxWidgets技术在远程操控软件设计中的应用。基于wxWidgets和OpenGL技术,阐述人机交互显示模块的设计实现,论述基于多线程的任务调度原理和实现。研究结果表明:机器人操控软件具有界面人性化程度高、数据处理方便高效、多任务并行等性能特点。
- 顾小波朱佩谈英姿许映秋
- 关键词：WXWIDGETSOPENGL救援机器人多线程
- 构件化机器人系统的语义服务建模与自动服务发现
- 针对基于构件的机器人智能环境系统,提出一种新的语义化服务建模与自动服务发现方法。采用语义网技术,并在扩展定义OWL-S建模语言的基础上提出包含抽象语义概念和具体状态转移信息的两层服务模型,从而建立了适于移动机器人服务调用...
- 钱堃马旭东房芳舒超洋
- 关键词：智能机器人语义网
- 文献传递
- 基于CANOpen网络的CO_2浓度采集节点的设计与实现被引量：1
- 2013年
- 研究了基于CANOpen网络的CO2采集系统。该系统可分为CO2数据采集模块、信号调理模块、A/D采集模块、CANOpen通信模块、串口测试模块和电源模块,主控制器为MC9S08DZ128。本系统可作为CANOpen从节点挂载到CANOpen网络上。测试结果表明,本传感器能够对CO2浓度信息进行实时准确的检测和可靠网络传输。
- 王凯曹静雯谈英姿许映秋
- 关键词：CO2传感器CANOPEN协议
- 辅助移动机器人的分布式视觉定位系统
- 针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai...
- 汪欢马旭东钱堃房芳曹娟
- 关键词：嵌入式DSP多项式拟合移动机器人
- 文献传递
- 基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建
- 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征...
- 杨鸿钱堃戴先中马旭东房芳
- 关键词：SURF地图创建移动机器人
- 文献传递
- 基于wxWidgets的救援机器人远程操控软件设计与实现
- 以救援机器人开发为背景,研究具有跨平台特性的、wxwidgcts技术在远程操控软件设计中的应用。基于wxWidgetS和openGL技术,阐述人机交互显示模块的设计实现,论述基于多线程的任务调度原理和实现。研究结果表明:...
- 顾小波朱佩谈英姿许映秋
- 关键词：WXWIDGETSOPENGL救援机器人多线程
- 文献传递
