国家自然科学基金(61075083)
- 作品数：11 被引量：26H指数：3
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- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究被引量：10
- 2014年
- 传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：柔索驱动ADAMS仿真并联机构
- 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化被引量：2
- 2014年
- 立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
- 曹毅臧义刁伟华
- 关键词：联合仿真
- Observer based Sliding Mode Control for a Class of Continue-time Markov Jump Systems
- In this paper, the problem of sliding mode output feedback for a class of continue-time Markov jump systems wi...
- Fengzhi HuangYi NingShijie ZhangYuanwei JingYan Zheng
- 关键词：OBSERVER
- 文献传递
- 一种用于虚拟手术仿真的碰撞检测方法
- 2013年
- 碰撞检测是虚拟手术中的关键问题;基于手术过程中手术器械只有尖端部分与器官接触这一特点,提出了对人体器官表面模型采集一系列特征点来描述器官的外部轮廓;通过简化的Lin-Canny算法和包围球法相结合的方法来实时地检测虚拟手术过程中手术器械和人体器官的碰撞;该算法继承了Lin-Canny算法的增量式计算和包围球算法易于计算的优点,能满足实时检测的要求;通过实验研究,给出了所提算法与包围盒算法、Lin-Canny算法的比较结果;验证了所提出算法的优越性。
- 郭晓君杨汉嵩朱煜钰
- 关键词：虚拟手术碰撞检测包围球
- 基于C-V模型的水平集方法在脑CT图像分割中的应用被引量：2
- 2013年
- 阐述了C-V模型和多相水平集算法的原理。在分析了其优缺点后,引入了多阈值单水平集算法。并针对其不足,将李纯明惩罚函数项引入到多阈值单水平集算法,提出了无需重初始化的多阈值单水平集算法。实际结果表明,算法在保证分割精度的基础上,能够有效提高算法效率。
- 宁祎杜宽森闫铭
- 关键词：C-V模型图像分割
- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
- 2013年
- 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎许军辉
- 关键词：柔性机械臂轴向拉力结构阻尼主动变刚度
- 基于行为的机器人自学习方法研究被引量：1
- 2013年
- 随着机器人智能化的不断发展,行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境,给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法,使机器人在没有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验,自我学习,并对学习得到的成果进行检验。实验时,不给机器人初始化任何路径规划信息,而是通过让机器人在简单环境下自行运动,由得到的实际运行结果,检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。
- 宁祎闫铭杜宽森
- 关键词：机器人行为自学习
- 基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计被引量：4
- 2013年
- 视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.
- 刘广瑞黄真韩莉莉毕竞锴
- 关键词：卡尔曼滤波雅克比矩阵
- 基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析被引量：2
- 2014年
- 为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎
- 关键词：劳斯判据柔性机械臂
