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脑-机接口驱动神经义肢手系统的研究被引量：7: 2011年; 本文针对现代医疗手段还无法使上臂再生的问题,深入分析了人手动作脑电信号的特点,研究了面向义肢手控制的手动作脑电小波特征提取和BP神经网络模式识别方法,开发研制了一个基于BCI(Brain-Computer Interface,简称BCI)驱动的神经义肢手驱动控制系统,并用该系统完成了义肢手四种动作(手臂自由状态、手臂移动、手抓取、手张开)的驱动。经过多次在线及离线实验,结果表明:基于脑-机接口驱动的神经义肢手系统是合理可行的,所采用的脑电信号小波特征提取方法和BP神经网络模式识别方法是有效的。; 李耀楠张小栋王云霞; 关键词：脑电脑机接口电机驱动

图像边缘检测技术综述: 边缘检测是图像处理与分析中最基础的内容之一。首先介绍了几种经典的边缘检测方法,并对其性能进行比较分析;然后,综述了近几年来出现的一些新的边缘检测方法;最后,对边缘检测技术的发展趋势进行了展望。; 王敏杰杨唐文韩建达秦勇; 关键词：数字图像边缘检测; 文献传递

可变形机器人直线构型滑移转向方法被引量：6: 2012年; 可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高机器人对复杂环境的适应性,提出一种可变形机器人能够快速有效转向的方法。研究机器人滑移转向前的变形过程并建立滑移转向的数学模型,分析机器人三个模块在转向过程中运动和力学特性,得出地面转向阻力矩及机器人所需驱动力的大小,完成机器人的滑移转向理论基础。给出评价机器人转向优劣的指标。通过试验分析,机器人在进行滑移转向时,驱动电流没有超出电动机额定值,机器人转向过程较链式转向快速平稳,结果验证机器人滑移转向的有效性和可实施性。; 常健吴成东李斌; 关键词：模块化机器人滑移转向

一种可变形移动机器人环境地图创建方法: 可变形机器人AMOEBA-I具有多种构型方式,针对机器人特有的变形能力,本文采用了一种新型环境地图的创建方法。该方法使用环境采样地图(sampled environment map,SEM)来描述复杂环境,并用EKF同步...; 常健吴成东李斌; 关键词：可重构机器人; 文献传递

移动机器人避障方法综述: 移动机器人是一种能够在工作环境中自由移动并完成预定任务的智能系统,移动机器人的避障问题是移动机器人控制领域的研究热点。本文对移动机器人避障方法进行了分类,包括传统算法和智能算法。概述了常用的传统算法的发展现状,指出了传统...; 常健吴成东李斌; 关键词：移动机器人智能避障; 文献传递

基于支持向量多分类机的多类复杂手操作EEG信号模式识别被引量：2: 2009年; 针对用于服务机器人的脑机接口系统中脑电信号模式识别精度不高,不能满足机器人多任务要求的问题,提出一种基于C-支持向量多分类机的多类复杂手操作EEG信号模式识别方法,并将其应用到复杂手操作的EEG信号模式识别试验中,实现一个4类复杂手操作的模式识别,实验结果表明,与之前用BP神经网络进行识别相比,识别率由85%提高到了90%.; 李耀楠张小栋王云霞; 关键词：脑机接口 EEG 模式识别支持向量分类机

脑-机接口驱动神经义肢手系统的研究: 本文针对现代医疗手段还无法使上臂再生的问题,深入分析了人手动作脑电信号的特点,研究了面向义肢手控制的手动作脑电小波特征提取和BP神经网络模式识别方法,开发研制了一个基于BCI(Brain-Computer Interfa...; 李耀楠张小栋王云霞; 关键词：脑电脑机接口电机驱动; 文献传递

不同来源间充质干细胞治疗小鼠放射性肺损伤的研究被引量：2: 2012年; 目的:观察小鼠骨髓、肺及胚胎背主动脉区来源的间充质干细胞(MSC)对小鼠肺损伤的治疗作用。方法:将小鼠随机分为5组,即正常组、单纯照射组、OP9细胞治疗组、胚肺MSC治疗组、胚胎背主动脉区来源MSC治疗组(DA组),分别将OP9细胞、胚肺和DA区MSC移植入受体小鼠,4、9、13、17、23周后观察各组小鼠外观、肺组织的病理变化。结果:小鼠外观评分均值由高到低顺序为正常组、DA组、胚肺MSC组、OP9组、单纯照射组,正常组明显好于各组(均为P<0.01),单纯照射组明显差于DA组、胚肺MSC组(均为P<0.01);DA组、胚肺MSC组及OP9组的两两配对t检验均为P>0.05。肺病理镜检肺损伤评分均值由高到低顺序为正常组、胚肺MSC组、OP9组、DA组、单纯照射组。肺病理图像分析肺泡情况由好到差顺序为正常组、胚肺MSC组、DA组、OP9组、单纯照射组。外观评分与病理镜检的相关性检验P=0.040,与图像分析的相关性检验P=0.039。结论:不同来源的MSC均有减轻放射性肺损伤的作用,其作用强度相似。; 申戈陈冬波贺文艳孙慧茹邵云高娇周振山刘兵张伟京; 关键词：放射性肺损伤骨髓胚肺

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