国家重点实验室开放基金(RLO200816)
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 相关作者：汪永明余晓流汤文成汪丽芳王美玲更多>>
- 相关机构：东南大学中国科学院安徽工业大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金安徽省高校省级自然科学研究项目高等学校科技创新工程重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于半转机构月球车硬地面越障性能分析
- 2011年
- 针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障能力越强;当轮腿所受摩擦力可行域不存在时,机构将不具有初始条件下的越障能力。建立了在约束条件下月球车在具有坡度地面和一定越障高度的越障力学模型,并通过寻找轮腿所受摩擦力解空间可行域的方法,对单轮腿在具有坡度地面上单独前进越障性能进行了仿真研究。仿真结果表明:在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮腿的越障能力比前轮腿强。
- 王美玲汪永明余晓流
- 关键词：月球车半转机构仿真
- 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
- 2010年
- 模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。
- 汪永明余晓流汪丽芳汤文成
- 关键词：运动仿真起伏度
- 仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析被引量：3
- 2010年
- 根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。
- 汪永明余晓流汤文成
- 关键词：运动学建模
- 轮腿式步行机构设计及其运动仿真
- 2010年
- 基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。
- 汪永明余晓流汪丽芳汤文成
- 关键词：运动仿真起伏度
