国家高技术研究发展计划(2005AA420060)
- 作品数：7 被引量：58H指数：3
- 相关作者：张运楚谭民梁自泽戴先中叶文波更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所东南大学贵州电网公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市重点实验室国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 多移动机器人可重构物流系统建模方法
- 2005年
- 提出了可重构物流系统的一种新的定义,并在充分考虑移动机器人个体和群体的重构能力的前提下,提出了一种基于图论和谓词逻辑的多机器人可重构物流系统的建模方法。其中,移动机器人本体的结构调整被视为设备级重构,而移动机器人群体的组织以及之间协调策略的调整被视为系统级重构。针对各种工件运输任务,该建模方法有助于选择合适的移动机器人功能模块、或合适的移动机器人个体及相应的合作协调策略,从而实现可重构物流系统构型的迅速调整。
- 陈勇戴先中孟正大
- 关键词：移动机器人图论谓词逻辑
- 高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析被引量：3
- 2015年
- 以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳.
- 张明吴功平刘夏清邹德华严宇胡玮骏
- 关键词：运动学逆解仿真
- 基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别被引量：25
- 2007年
- 巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物.
- 张运楚梁自泽傅思遥谭民吴功平
- 关键词：圆检测巡线机器人霍夫变换输电线路
- 基于存在概率图的圆检测方法被引量：19
- 2006年
- 提出了一种基于存在概率图的圆检测方法,将图像边缘点共圆结构信息变换为圆存在概率图中的峰值,再通过峰值检测确定圆的参数。该方法能有效地检出边缘不清晰、不完整的圆形轮廓,具有占用内存少,阈值物理意义明确的特点,较好地解决了标准HT圆检测方法中占用内存空间大,计算效率低的问题。实验结果表明圆存在概率图具有较强的稳定性和分辨能力。
- 张运楚王宏明梁自泽谭民叶文波练波
- 关键词：霍夫变换圆检测计算机视觉
- 架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制被引量：12
- 2007年
- 为解决巡线机器人越障问题,设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案.采用傅里叶描述子构造了具有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量,实现了驱动轮的识别;进而抽取图像特征和估计驱动轮—相线在图像空间中的相对位姿,并设计了带有死区的比例控制律来实现驱动轮—相线“对中”视觉伺服控制.模拟线路实验结果表明,该方案能可靠地完成巡线机器人驱动轮—相线“对中”控制任务.
- 张运楚梁自泽谭民叶文波练波
- 关键词：巡线机器人视觉伺服傅里叶描述子越障
- 基于改进的网重写系统的Petri网逻辑控制器的自重构方法
- 2005年
- 提出一种基于改进的网重写系统的可重构制造系统的Petri网模型的自重构方法。通过改进,克服了网重写系统的若干固有缺陷,提出了Petri网逻辑控制器的自重构方法,这种方法能保证重构中逻辑控制器的正确性,避免复杂的数学分析验证。通过可重构制造单元的实例演示了该方法,并验证了其有效性。
- 李俊戴先中孟正大
- 关键词：可重构制造系统PETRI网逻辑控制器
- 离散事件控制器综合与重构的研究
- 2006年
- 讨论了离散事件控制器快速综合与重构方面研究的意义以及存在的问题,介绍了基于改进的网重写系统的Petri网离散事件控制器快速综合与重构理论与方法的研究进展及其仿真系统开发。
- 李俊戴先中
- 关键词：PETRI网仿真系统
