河南省教育厅自然科学基金(2007460003)
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 相关作者：曹毅鲁可陈会鸽谢启武李秀娟更多>>
- 相关机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金河南省基础与前沿技术研究计划项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术建筑科学更多>>
- 机器人操作臂工作空间的混合计算方法
- 2008年
- 机器人操作臂工作空间的形状和体积的精确计算对于其优化问题是非常重要的。为此首先根据从关节空间到工作空间的运动映射关系,使用蒙特卡洛方法产生由点组成的三维机器人工作空间。然后,通过把这些点分解成一系列的切片,获得机器人工作空间每层的二维边界曲线;基于切片曲线,由三维重构的方法产生边界曲面。最后,用数值积分的方法计算了机器人工作空间的体积。
- 叶卫民曹毅魏俦元谢启武
- 关键词：机器人工作空间数值积分
- 基于直方图相似度度量的中央空调风管附尘度检测被引量：2
- 2009年
- 对于主从控制中央空调清洁机器人,操作人员依据视频很容易就可判断出风管是否清扫干净。在机器人自主清洗中央空调风管时,为了能够使机器人识别管道内灰尘附着程度,文章采用了直方图相似度作为清洁机器人自动判断管道附尘度和清洁与否的标准。文章给出了相关的原理和算法,并进行了试验验证,结果表明该方法具有快速性、实时性和准确性等特点。
- 陈会鸽曹毅
- 关键词：管道机器人直方图相似度度量
- 双臂机器人协作空间的解算被引量：7
- 2009年
- 双臂机器人能极大的拓展机器人的活动能力,在空间科学领域中得到了越来越多的应用。双臂机器人工作空间的形状边界的精确计算在它的优化设计和应用中非常重要。本文针对一种双臂空间机器人的二维地面实验系统,给出了双臂的运动学模型。依据从关节空间到工作空间的运动学映射,采用蒙特卡洛方法分别建立每只操作臂的工作空间。在此基础上针对机器人双臂工作空间的公共区域即协作空间,采用计算机图形学理论中的射线相交方法加以分析计算,得到了协作空间的几何形状。
- 鲁可曹毅李秀娟
- 关键词：计算机应用双臂机器人运动学蒙特卡洛方法
- 基于多传感器融合的机器人导航系统设计被引量：3
- 2009年
- 随着传感器技术的进步,多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用已经成为一个热门的研究领域,为移动机器人探索不确定和未知环境提供了一种技术途径,是机器人实现更高级智能行为的基础。目前,用于移动机器人避障和导航控制的多传感器信息融合方法主要有模糊逻辑和神经网络。在机器人避障和导航控制中,本文采用了基于模糊逻辑的多传感器信息融合算法。通过对多传感器的信息进行融合能较好地实现机器人在未知环境中的自主避障与导航,并对这种控制方法进行了MATLAB仿真。通过对MATLAB仿真结果的比较,证明了在机器人的避障和导航控制中,该信息融合算法是优于传统信息融合算法的。
- 鲁可曹毅李帅
- 关键词：多传感器信息融合模糊逻辑控制机器人导航
- 中央空调垂直风管清洁机器人机构设计
- 2008年
- 针对目前国内外中央空调通风管道清洁机器人的研究现状,提出了一种垂直通风管道清洁机器人的设计思路。该机器人主要由支撑机构、清洁机构组成。支撑机构采用了伞状支架,能够适用于矩形或圆形管道;清洁机构采用了钢丝绳驱动的柔性机械臂。并对机器人的伞状支架和柔性机械臂的机构和工作原理进行了详细说明。通过对样机的实验测试,验证了该结构的合理性和实用性。
- 曹毅谢启武何世钧韩宇辉
- 关键词：中央空调清洁机器人柔性机械臂
- 基于VC++6.0和ANSYS高压线路覆冰力学分析系统的软件设计被引量：2
- 2009年
- 首先采用流程图方式介绍软件的设计思路,然后根据开发的过程,对APDL命令流文件、VC++6.0程序启动ANSYS、结果查询显示三个部分进行了详细说明,给出了在某一实际天气条件下的输出图形。
- 鲁可陈会鸽曹毅
- 关键词：VC++6.0ANSYSAPDL批处理
