国家自然科学基金(61005061)
- 作品数：5 被引量：110H指数：3
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- 一种状态自动划分的模糊小脑模型关节控制器值函数拟合方法被引量：3
- 2011年
- 在庞大离散状态空间或连续状态空间中,强化学习(RL)需要进行值函数拟合以寻找最优策略.但函数拟合器的结构往往由设计者预先设定,在学习过程中不能动态调整缺乏自适应性.为了自动构建函数拟合器的结构,提出一种可以进行状态自动划分的模糊小脑模型关节控制(FCMAC)值函数拟合方法.该方法利用Bellman误差的变化趋势实现状态自动划分,并且探讨了两种选择划分区域的机制.汽车爬坡问题和机器人足球仿真平台中的实验结果表明新算法能有效拟合值函数,而且利用所提出的函数拟合器智能体可以进行有效的强化学习.
- 闵华清曾嘉安罗荣华朱金辉
- 关键词：值函数
- 基于色彩对比度的快速视觉显著目标分割方法被引量：1
- 2011年
- 模仿人类视觉系统对显著色彩区域比较敏感的视觉注视机制,提出一种基于贝叶斯的显著性度量.利用像素点与其周围区域的色彩对比度衡量像素点的显著性,并根据显著性度量提出了基于graph cut的显著目标分割方法.在测试图像库上的实验结果表明,该方法可以从图像中提取具有完整轮廓的显著区域,并能准确分割出图像中的显著目标.
- 罗荣华郑华强陈聪闵华清毕盛朱金辉
- 关键词：图像分割
- 基于GMM和MRF的自适应阴影检测被引量：4
- 2011年
- 运动目标阴影在很大程度上会影响运动目标跟踪、行为识别的正确性和有效性.为此,文中提出了一种基于混合高斯模型和马尔科夫随机场的自适应阴影检测方法.该方法首先对混合高斯模型进行改进,使其可以自适应调整参数学习率以消除浅阴影;然后采用马尔科夫随机场综合邻域的空间依赖性信息进行精确的阴影检测.为了提高基于马尔科夫随机场的阴影检测的精度与效率,采用信息容量进行颜色特征选择,并利用基于自适应阈值的初始阴影检测结果来设定马尔科夫随机场的初始参数.实验结果表明,利用文中提出的方法检测阴影,能有效地解决阴影检测的误分类问题,提高阴影检测的准确度.
- 闵华清吕居美罗荣华陈聪
- 关键词：自适应阈值混合高斯模型马尔科夫随机场图像分割
- 基于分析函数描述的认知机器人潜在动作模型被引量：1
- 2013年
- 根据人类的视觉注意机制,提出了分析函数,并在此基础上建立了认知机器人的潜在动作模型.模型的形式化方法以动作为中心,前置条件和后置条件为动作的执行提供了参考准则.实验部分以机器人学习抓取物体为例,模仿了婴儿的学习过程,并在Webots仿真平台上验证了潜在动作模型,为认知机器人的研究提供了一种新的有效途径.
- 易长安闵华清罗荣华钟智鹏
- 关键词：视觉注意分析函数
- 基于图优化的同时定位与地图创建综述被引量：101
- 2013年
- 基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路.最后,对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望.
- 梁明杰闵华清罗荣华
- 关键词：同时定位与地图创建配准
