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基于任务需求的仿生手臂在线协调控制技术被引量：2: 2009年; 针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求,提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的算法。该算法以基于Kane方程的仿生手臂动力学模型为基础,能够实现动力学参数值快速在线调控,判断仿生手臂目标检测点的动态参数偏差,并据此调节仿生手臂各部分姿态参数,使其能按离线动作规划平稳准确地完成目标任务。采用Matlab的Simulink控制工具箱进行仿真,测评了仿生手臂基于不同目标任务运动过程的生物效能性。实验数据表明,该算法改善了仿生手臂的生物效能性。; 苏海龙张峻霞张建国胡军; 关键词：KANE方程

立卧两用电动轮椅车的设计被引量：11: 2009年; 在研究坐姿对身体产生的不利影响的基础上,突破传统轮椅的功能和结构,提出了一种可实现站立及仰卧姿态的电动轮椅车的设计方案,阐明了轮椅机构的工作原理,并对站立机构进行了运动分析.,在UG/Motion Simulation模块中建立了轮椅虚拟样机,并进行了运动仿真,结果验证了轮椅机构的合理性.; 任怡张峻霞张建国胡军; 关键词：电动轮椅虚拟样机

非接触式动态位姿测量方法研究: 2009年; 针对非接触式动态位姿测量系统在人体运动信息检测的应用中对人体精细、微小动作测量精度的要求,提出了非接触式动态位姿测量系统的重构修正模型.该模型以三维重构理论知识为基础,综合考虑影响测量系统精度的多种因素,给出了测量误差理论体系,确定了该模型的修正成像方程.实验表明:通过基于修正模型的非接触式动态位姿测量系统进行静态标定和动态位姿参数测量,测量精度比修正前有明显提高.; 苏海龙张建国张峻霞胡军; 关键词：非接触式位姿测量测量方法

日常生活活动中人体上肢肌肉表面肌电特性研究被引量：7: 2009年; 通过研究人体上肢运动时的表面肌电(sEMG)信号,探讨人体上肢肌肉功能状态的精确评价指标,及在肌肉功能预测、诊断及康复疗效评价方面的意义,为肌电假肢等康复设备提供设计参数。方法为20个实验对象,左右上肢均完成13个基本动作,每个动作重复3次,采用8通道表面肌电信号采集系统,测试每个受试者完成每个动作时左右上肢三角肌中部、肱二头肌、肱三头肌、掌长肌和指伸肌十块肌肉的表面肌电,对其平均肌电(AEMG)和积分肌电(IEMG)这两个特征参数采用统计处理分析软件SPSS14.0进行数据处理。得到正常成年人体上肢完成日常生活活动(ADLs)时主肌肉群(三角肌中部、肱二头肌、肱三头肌、掌长肌和指伸肌)五块肌肉表面肌电特性。结论是男性与女性在肌肉力量利用方面应有不同的侧重点,提示老年人和残疾人康复训练过程中,男性应以增强指伸肌肌力为重点,而女性应以增强掌长肌肌力为重点。无论男女肱二头肌在ADLs中都很重要,三角肌、肱三头肌作用较小。左右上肢主肌肉群表面肌电特征无显著性差异。同时,AEMG和IEMG这两个分析指标在反映肌肉功能状态方面具有一致性。; 宋海燕张建国刘涛然高少鹏; 关键词：表面肌电日常生活活动上肢

人体日常生活活动基本动作的提取研究被引量：7: 2009年; 日常生活活动（activities of daily living，ADL）概念是从康复医学领域产生的，最早由美国的Deaver医师和Brown理疗士提出。ADL是指人们为了独立生活而每天必须反复进行的、最基本的有共性的身体动作群，即进行衣、食、住、行、个人卫生等基本动作和技巧。; 宋海燕张建国; 关键词：日常生活活动 ADL

基于表面肌电信号参数的人体上肢运动研究被引量：3: 2009年; 根据检测得到的右上肢主肌肉群的肌电信号,探讨了人体右上肢主肌肉群的肌肉功能状态和男性与女性之间肌肉功能状态的差别.20位实验者右上肢完成13个基本动作,对三角肌、肱二头肌、肱三头肌、掌长肌和指伸肌五块肌肉进行肌电采集,用SPSS 14.0软件对特征参数平均振幅(AEMG)和积分肌电(IEMG)进行数据处理.结果表明:完成不同的日常生活活动,肌肉的活跃程度存在着一定的相似性和差异性;男性以增强指伸肌和三角肌为主,女性则以掌长肌和三角肌为主.实验数据可为老年人和残疾人康复训练及肌电信号控制提供一定的理论依据和指导作用.; 刘涛然张建国宋海燕; 关键词：表面肌电信号日常生活活动积分肌电

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天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCYBJC18700)