教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-06-0398)
- 作品数：13 被引量：67H指数：5
- 相关作者：苏剑波彭文东邢登鹏戴景文刘丹更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于投影峰的眼睛快速定位方法被引量：14
- 2009年
- 提出一种基于投影峰的眼睛快速定位算法.该算法首先根据人脸的几何分布特征设置眼睛候选窗口.再通过直方图阈值分割出眼睛.然后经过灰度积分投影得到一系列投影峰,经过比较筛选得到眼睛的精确位置.算法简单高效,不需要训练和学习过程.实验结果表明,该算法能够快速准确地定位眼睛位置,满足实时自动人脸识别的需要.
- 戴景文刘丹苏剑波
- 关键词：眼睛定位阈值分割投影函数
- 仿人机器人双臂/躯干运动规划研究被引量：2
- 2010年
- 提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.
- 邢登鹏苏剑波
- 关键词：仿人机器人
- 小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现被引量：6
- 2009年
- 设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点。针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统。通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制。该系统可以获得符合要求的转角控制精度。
- 张怡刘成刚邢登鹏
- 关键词：仿人机器人数字信号处理器电机控制
- 一种基于倒谱的人脸图像清晰度评价方法
- 2009年
- 针对人脸图像清晰度,给出了一种基于倒谱的定量评价方法。实验结果表明,与传统方法相比,所提出的清晰度评价方法能更加准确地评价出人脸图像的质量;采用该方法对人脸识别样本进行筛选,能有效地提高自动人脸识别的识别率,且对整体识别时间影响很小,因而更适合用作自动人脸识别中的图像质量评价。
- 杨飞苏剑波
- 关键词：图像质量评价清晰度倒谱人脸识别
- 一种基于分布式智能的网络机器人系统被引量：5
- 2009年
- 提出了一种基于网络智能的分布式智能体系,构建并实现了基于分布式智能的网络机器人系统.通过赋予传感器以智能,将网络环境中的不同个体抽象为不同的智能节点.传感智能节点处理和传输多种层次的传感信息,实现传感智能的交互与共享.机器人节点以自主感知能力和"网络即插即用"机制为基础,根据任务的需要以及网络的传输状况,主动从网络中获取相应层次的智能和信息.实验表明,该体系有效地减轻了网络通信负担,提高了网络机器人系统的整体性能和智能水平.
- 曾温特苏剑波
- 关键词：网络机器人智能传感器
- 基于CAN总线的仿人机器人传感器系统的设计与实现
- 2010年
- 传统的机器人传感器系统一般都与主控制器并在一起,并且全身各个传感器都直接与主控制器相连,这使得机器人内部连线数量大大增加,增加了故障发生率。针对此类问题,文中提出了基于CAN总线的仿人机器人传感器系统,该系统独立于主控制器,可对传感器的信息进行采集分析,并将数据通过CAN总线发送到主控制器。不仅获得了机器人常用的传感信息,更重要的是采用CAN总线作为通讯方式,大大减少了仿人机器人内部的连线数,因而提高了整个系统的可靠性。
- 于佳刘凯
- 关键词：仿人机器人传感器系统CAN总线
- 基于相似度分布的开集人脸识别方法被引量：3
- 2011年
- 利用相似度多个维度的信息进行开集判别,以提高开集人脸识别的准确率.该方法首先通过大量带标识的测试样本获得已知类样本和非已知类样本相似度向量的分布,然后引入线性判别分析学习两个类中相似度向量的分布特征,在开集判别中通过相似度向量的特征匹配来判断样本是否为已知类.利用相似度分布中的分类信息,训练出的特征具有更强的分类能力.不同人脸库的实验表明,相对于传统方法,文中方法能提高开集识别的准确率.
- 张凯苏剑波
- 关键词：人脸识别开集
- 仿人机器人的分布式控制系统设计被引量：10
- 2010年
- 针对仿人机器人系统自由度多,实时性与可靠性要求高的特点,设计了基于CAN总线的具有Windows与RT-Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统,整个控制系统采用集中管理分散控制的方式,按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比,它的数据通信具有较强的实时性,并且CAN总线连线简单,降低了系统连线的复杂程度,增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示;基于RT-Linux的系统实现机器人的实时运动控制。实验表明提出的分布式控制系统操作简便、安全可靠、实时性强,能充分满足仿人机器人系统调试与运动控制的要求。
- 杨斌苏剑波
- 关键词：仿人机器人分布式控制实时性
- 基于视觉预测的运动目标实时跟踪系统被引量：11
- 2010年
- 针对机器人控制系统中更高的视觉反馈实时性要求,提出一种基于最小二乘法预测的目标实时跟踪方法.该方法采用最小二乘法预测运动目标的位置,以限定目标搜索范围,从而提高跟踪速度.实验结果表明该方法能满足快速视觉伺服响应的实时性要求.
- 钟建冬苏剑波
- 关键词：目标实时跟踪运动控制视觉伺服最小二乘法
- 力矩受限的机器人吸引域估计方法被引量：1
- 2009年
- 针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.
- 彭文东苏剑波
- 关键词：机器人吸引域线性矩阵不等式
