山东省科技攻关计划(2010GGX10430)
- 作品数：5 被引量：41H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四自由度码垛机器人性能优化方法被引量：2
- 2011年
- 码垛机器人是自动化车间最常用的工业机器人之一,合理的现场布置方案和控制方法可以有效地提升码垛机器人的运行性能,提高生产效率。本文主要从基于最优路径的现场布置方法和基于平均速度的控制逻辑两个方面对四自由度码垛机器人性能优化方法进行了研究。
- 李向东郅健斌刘广亮张艳芳刘成业李倩
- 关键词：码垛机器人控制逻辑
- 基于CPAC多轴运动控制教学平台的设计与实现被引量：9
- 2012年
- 介绍一种基于固高CPAC运动控制器搭建的多轴运动控制平台,该平台能有机地将工业控制网络结构和不同的自动化单元结合起来。以8轴运动控制器为核心,结合伺服电机、气缸以及远程IO等硬件,将多轴运动控制及辅助控制集中于一个平台上,从而实现对位置运动、力和力矩以及多种被控量的综合控制。该教学平台集成了先进的总线技术、网络技术以及控制算法,从而搭建出一个标准的PC+运动控制器的控制体系,不但为实习人员提供设计、操作、演练的模拟现场,也为自动化控制专业的学生提供了良好的实践环境。该平台的实现可以有效提高操作者的实践能力及竞争力。
- 王亚丽刘广亮李向东肖永飞李文广
- 关键词：运动控制器伺服系统控制网络人机界面
- 智能在线式手持PID参数整定仪的设计与软件开发
- 利用现有的PID参数整定理论开发了一种智能在线式手持PID参数整定仪,该整定仪体积小,携带方便,工程师利用它可以节省PID控制器整定时间,提高工作效率。本文详细介绍了该整定仪的软硬件组成及其软件开发过程。
- 赵永国刘广亮吴昊李松源
- 关键词：PID控制器参数整定
- 文献传递
- 一种机器人工具坐标系标定方法被引量：19
- 2012年
- 提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。
- 刘成业李文广马世国郅健斌刘广亮吴昊
- 关键词：机器人运动学机器人建模运动学分析
- 基于PLC的控制系统在机器人码垛搬运中的应用被引量：8
- 2011年
- 介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统,上位机主要进行指令控制、数据信息管理等,下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通信,用户可以自己制定通信协议,使系统控制更加灵活和方便。实际应用表明,该控制系统可以实现自动码垛搬运,运行可靠、稳定。
- 吴昊张艳芳郑江花刘成业李倩孙洁
- 关键词：PLC控制系统
- 码垛机器人本体结构分析与性能研究被引量：3
- 2011年
- 以码垛机器人本体为研究对象,通过分析其结构特点与性能参数,明确了设计的基本指标,为码垛机器人产品开发提供参考。
- 李倩刘广亮孙洁
- 关键词：码垛机器人性能指标
