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国家自然科学基金(50375007): 作品数：15 被引量：82H指数：6; 相关作者：陆震罗建国何广平何茂艳王凤翔更多>>; 相关机构：北京航空航天大学北方工业大学华北科技学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球理学更多>>

万能直角坐标串并联机构静力学分析被引量：2: 2006年; 基于串联、并联机构理论提出的全新结构的万能直角串并联机构,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋,利用多刚体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋,从而得到机构静力学分析的反向解,并通过实例编程计算得到机构对应的数据图,并且具有相当的可直观性。; 罗建国陆震; 关键词：刚体反解编程

冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真被引量：9: 2007年; 为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响,应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,联合仿真的方法为复杂机械系统的改进和完善提供了新思路。; 罗建国陆震; 关键词：冗余驱动机器人联合仿真

SELF-RECONFIGURATION OF UNDERACTUATED REDUNDANT MANIPULATORS WITH OPTIMIZING THE FLEXIBILITY ELLIPSOID被引量：5: 2005年; The multi-modes feature, the measure of the manipulating flexibility, and self-reconfiguration control method of the underactuated redundant manipulators are investigated based on the optimizing technology. The relationship between the configuration of the joint space and the manipulating flexibility of the underactuated redundant manipulator is analyzed, a new measure of manipulating flexibility ellipsoid for the underactuated redundant manipulator with passive joints in locked mode is proposed, which can be used to get the optimal configuration for the realization of the self-reconfiguration control. Furthermore, a time-varying nonlinear control method based on harmonic inputs is suggested for fulfilling the self-reconfiguration. A simulation example of a three-DOFs underactuated manipulator with one passive joint features some aspects of the investigations.; HeGuangpingLuZhen; 关键词：非线性控制优化设计

新型万能直角坐标串并联机构被引量：2: 2007年; 基于传统的单纯串联机构工作空间大、运动学正解简单的优点,考虑到单纯并联机构结构刚度大、承载能力强、运动学反解简单等特点,参考国际国内有关串并混联机构的研究成果,结合现实加工领域的需要,提出一种全新结构的直角坐标串并联机构。通过线性驱动,它可以实现机构上下层动平台之间的输出主轴空间6自由度运动。通过解析几何作图法,得知机构的工作空间形态为四棱柱或三棱柱,并给出了机构出现奇异时的奇异结构与工作空间形态。机构输出主轴处于空间任一位姿时,运用解析作图法取得输出主轴在三维空间的极限摆角范围,采用该方法还找到了机构运动学一般位置反解的几组可能解。进一步分析可知输出主轴平行于垂直导轨方向时有三组可行解,不平行时有五组可行解。; 罗建国何茂艳陆震; 关键词：串并联机构解析法反解

基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真被引量：14: 2007年; 基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综合反应机构在给定条件下的运动学仿真结果。; 罗建国何茂艳陆震黄真; 关键词：运动学仿真

平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法被引量：12: 2004年; 对一种平面三连杆欠驱动机械臂的稳态周期运动进行了理论分析和计算仿真,发现对于确定的欠驱动机器人系统,给系统中的主动关节施加合适的控制,被动关节出现一种"螺旋运动",而且螺旋运动速度与输入振幅和频率有关。在此基础上提出两种欠驱动机械臂位置控制的谐波函数控制方法,通过仿真验证了这种控制方法的有效性。; 何广平陆震王凤翔; 关键词：机械臂欠驱动动力学

欠驱动机器人动力学运动规划的动态子空间法及控制被引量：2: 2004年; 欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的,系统运动可能发生动力学耦合奇异,使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统,基于动力学分析提出一种优化控制方法,其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中,根据动力学耦合操作性度量,动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间,使发生在这些子空间中的耦合运动具有余度驱动的特点,从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人进行仿真,仿真结果证明了这种方法是可行的。; 何广平陆震王凤翔; 关键词：欠驱动机器人优化控制

基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析被引量：6: 2006年; 运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并利用矩阵秩的有关特性,给出分析驱动奇异性的简洁等价形式以避免矩阵乘积运算。与应用隐函数微分法相比,该方法避免多次求解逆矩阵,从而降低了计算的复杂性。最后,以平面2-DOF 过驱动并联机器人为例,说明上述理论是可行且有效的。; 邓秀娟陆震; 关键词：黎曼度量

FAST望远镜主动反射面促动机构运动学研究被引量：8: 2006年; 针对现有的FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)主动反射面调整运动机构和促动器试验方案的不足,提出一种新型机构,能够有效地解决反射面边缘单元侧滑问题,并提高整个系统机械效率、可靠性,降低制造成本和运行维护费用.改进的核心是利用Sarrus机构产生理想的直线运动而没有任何侧滑.通过运动学分析证实了模型样机的可行性,静力分析表明这个系统具有足够的强度和刚度.模型的运行试验和仿真证明,即使在基座倾斜45°的条件下这种新型促动器机构能够可靠地防止反射面单元侧滑.这种改进为实际系统的设计和研制提供了至关重要的理论依据和试验数据.; 陆震杨光王启明南仁东; 关键词：射电天文学射电望远镜

基于微分几何的欠驱动机器人动力学建模和控制被引量：11: 2007年; 应用位形流形最小嵌入模型,对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型。简化了动力学方程。为欠驱动机器人动力学建模和控制的进一步研究奠定了基础。首先用一个齐次线性方程组表示被动关节的存在,给出基于嵌入模型的动力学方程解的结构。通过引入计算转矩控制法,给出另一个和主动关节及控制输入有关的齐次线性方程组,分析控制输入和这两个方程组解之间的关系,得到一个与控制输入及这两个方程组的解相关的欠定线性方程组,求解该欠定线性方程组,得到欠驱动机器人改进的动力学方程,进而可以运用全驱动机器人控制法来实现最小嵌入模型的控制,解决了由全驱动机器人控制法实现欠驱动机器人关节空间控制的问题。最后以平面二杆欠驱动机器人为例,验证了所得理论的可行性和有效性。; 邓秀娟陆震; 关键词：欠驱动机器人动力学方程

国家自然科学基金(50375007)

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