国家自然科学基金(69885003)
- 作品数：18 被引量：57H指数：6
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- 相关机构：哈尔滨工程大学韩山师范学院清华大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程自然科学总论更多>>
- 基于神经网络模型的拱泥机器人控制
- 2004年
- 拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.
- 王岚孟庆鑫杨清梅王立权
- 关键词：拱泥机器人PID参数特种机器人PID控制器自整定梯度信息
- 基于蠕动原理拱泥机器人方案研究被引量：28
- 2001年
- 本文针对目前沉船打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状 ,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理 ,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行 ,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合 ,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案 ,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。
- 孟庆鑫魏洪兴王立权杨青梅王岚
- 关键词：沉船打捞拱泥机器人位姿检测力学模型
- 基于数据融合的拱泥机器人定位方法被引量：4
- 2003年
- 救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术——拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结合拱泥机器人的结构与运动学分析,设计了拱泥机器人的定位系统,确定机器人的定位算法.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,对数据融合算法进行仿真,结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.
- 杨清梅王立权王岚孟庆鑫
- 关键词：移动机器人卡尔曼滤波数据融合
- 拱泥机器人简介及运动环境力学性质分析
- 2004年
- 简述了拱泥机器人的研究背景、基本组成及工作原理,从海底工程性质的角度分析了拱泥机器人工作原理的可行性。此外,建立了适合于拱泥机器人动力学分析的海底沉积层分析模型,为拱泥机器人设计过程中各种参数的选择及动力学分析提供了理论基础。
- 张岚任福君王殿君孟庆鑫
- 关键词：拱泥机器人运动环境力学性质海底工程
- 节杆式拱泥机器人位置检测设计被引量：1
- 2005年
- 拱泥机器人的任务是在沉船打捞时代替潜水员完成水下作业,即攻打千斤洞,并带着千斤缆穿过沉船底部。为此,简要介绍了节杆式水下机器人运动控制中的应用,提出了节杆式拱泥机器人位置检测设计方案,设计了位置检测系统及通讯接口电路,并完成系统的软件设计工作。
- 陈洪财陈玉芳
- 关键词：自动控制技术软件设计倾角传感器
- 拱泥机器人定位系统研究被引量：1
- 2003年
- 拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人 ,用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析 ,设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合 ,数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度 ,同时提高了定位系统的可靠性。
- 杨清梅王以伦王岚孟庆鑫
- 关键词：移动机器人卡尔曼滤波数据融合拱泥机器人
- 一种多足步行机构控制系统的设计被引量：1
- 2006年
- 介绍了一种以DSP为核心的多足步行机构嵌入式控制系统的设计,在行为分解的基础上提出了递阶分布式的总体控制框架,介绍了控制系统的硬件总体结构,并分别对伺服控制功能模块和协调控制模块进行了简单介绍.
- 何晋
- 关键词：DSP
- 拱泥机器人路径规划研究
- 2005年
- 对拱泥机器人进行了运动学分析, 建立了运动学模型, 并进行了路径规划。利用MATLAB建立了拱泥机器人的运动学模型, 并进行了仿真。
- 王岚孟庆鑫王立权
- 关键词：拱泥机器人运动学模型路径规划仿真
- 基于虚拟现实的拱泥机器人几何建模及仿真
- 2004年
- 简单介绍了几何建模中常用的模型,并选择VisualC++6.0和OpenGL作为仿真编程开发的工具,利用CSG的方法建立了拱泥机器人几何模型,创建了拱泥机器人仿真的界面和虚拟海底环境,为拱泥机器人运动学和动力学仿真奠定了基础.
- 张岚任福君王殿君孟庆鑫
- 关键词：拱泥机器人CSG
- 拱泥机器人载体竖直站立实时检测设计被引量：1
- 2005年
- 简要介绍了节杆式水下机器人运动控制及其应用,提出了变间隙动极板电容传感器代替传统水准器的设计方案,利用变间隙动极板电容形成振荡器,当电容动极板间距有微小改变时,振荡器的输出频率有较大改变,通过对振荡器输出脉冲记数并进行比较,从而调节拱泥机器人载体竖直站立的位置;设计了位置检测系统的通讯接口电路,并完成系统的软件设计工作。
- 陈洪财
- 关键词：实时检测
