国家自然科学基金(60975071)
- 作品数：27 被引量：56H指数：5
- 相关作者：张汝波宁慧吴俊伟刘冠群杨玉更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学大连民族学院哈尔滨商业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划黑龙江省哲学社会科学研究规划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论电子电信天文地球更多>>
- 水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8
- 2013年
- 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
- 唐平鹏张汝波史长亭杨歌刘德丽
- 关键词：水面无人艇
- 基于电子海图的智能潜水器路径规划研究被引量：2
- 2011年
- 随着地理信息系统技术的发展,电子海图作为一种专门的电子地图也越来越成熟。电子海图中提供了详细而准确的海洋环境信息。利用电子海图的环境建模和考虑海流因素的遗传搜索策略为解决大范围海洋环境下智能潜水器全局路径规划提供了一个新的方法。利用电子海图中的信息对智能潜水器的工作环境进行环境建模,以遗传多目标优化算法为搜索策略进行全局路径规划,并考虑海流因素对潜水器的影响,使潜水器在航行时可充分利用海流的能量。通过仿真试验对环境建模和路径规划进行了验证。该方法具有很好的实用性。
- 孙俊岭
- 关键词：电子海图全局路径规划遗传算法
- 实现可变自主的无人系统架构研究
- 2010年
- 无人系统的自主性研究是无人系统相关领域研究中的关键内容,可变自主性是解决自主性等级透明变化,适应各种态势的有效方法。本文在可变自主性基本原理的基础上,结合可变自主功能需求和现有的可变自主框架,以及军事无人系统的特殊领域需求,给出实现可变自主的系统框架结构,说明了各构成模块之间的关系,并总结了在无人系统可变自主研究领域中未来要解决的关键问题。
- 邹启杰张汝波
- 一种基于局部感知的多机器人编队控制方法
- 2011年
- 针对未知环境下多机器人难以实现灵活、稳定的编队控制的情况,在分析领队-跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上,提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想,将其应用在多机器人的编队中,进行多机器人的编队控制.机器人存储不同编队队形的相对位置信息,通过领航者发布队形控制信息,跟随者查找并匹配预先存储的队形信息,从而确定自己在编队中的相对位置,使多机器人形成并保持一定的队形运动.在多机器人仿真平台上进行了仿真实验,结果证明了该方法的有效性,实现了多机器人编队的灵活控制.
- 蔡伟斌张天一冯鹏铭张汝波
- 关键词：多机器人编队控制避障
- AUV不确定事件的本体模型与检测研究被引量：1
- 2013年
- 对于AUV在不确定环境中执行各种任务的知识难于共享与重用的问题,建立了一种基于本体的AUV不确定环境知识表示模型.根据AUV在执行任务中面临的各种不确定性,给出了AUV不确定事件的具体描述与划分;针对不确定事件的具体检测问题,详细讨论了不确定事件检测的基本过程;同时根据所建立的不确定事件本体模型,给出了基于规则的不确定事件检测推理设计.仿真实验结果表明所提出的AUV不确定事件本体模型与不确定事件检测方法是有可行的.
- 张汝波吴俊伟刘冠群郭忠秋
- 关键词：智能水下机器人本体SWRL规则
- Research on Energy Conservation Route Maintenance of Multiple AUVs
- In order to reduce the energy consumption to make the AODV route protocol possible to be used in underwater ne...
- Xu Dong College of Compute Science and Technology Harbin Engineering University Harbin
- 文献传递
- 基于CQPSO移动群智感知紧急任务分配方法研究被引量：3
- 2020年
- 对移动群智感知任务分配类型中的紧急任务分配问题进行研究,考虑在一定时间约束条件下如何进行任务分配,以感知成本最低和任务完成数量最多为优化目标,应用群体智能算法对其进行扩展,提出一种基于混沌量子粒子群紧急任务分配方法(CQPSOETA)。实验结果表明,混沌量子粒子群算法在移动群智感知紧急任务分配方面有较好的应用效果,能够在短时间内达到紧急任务分配优化的目标,极大提高了算法的收敛速度,避免了陷入局部最优,获得了全局最优效果。
- 李建军汪校铃杨玉杨玉
- 关键词：群体智能
- 一类非线性系统基于LS-SVM的自适应滑模控制
- 2018年
- 针对一类具有不确定性和外部扰动的非线性系统,研究了一种基于李雅普诺夫函数和最小二乘支持向量机的自适应滑模控制方案。该方案利用LS-SVM回归的逼近能力设计反馈线性化控制器,并推导出控制器权值参数向量的自适应律。通过滑模控制技术提高系统对外部干扰和逼近误差的鲁棒性。利用李雅普诺夫函数方法证明了整个闭环系统的稳定性。仿真研究验证了所提控制方案的可行性和有效性。
- 谢春利赵丹丹
- 关键词：非线性系统最小二乘支持向量机自适应控制滑模控制
- 基于多属性决策的自主等级评估算法被引量：4
- 2011年
- 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的.
- 邹启杰邹启杰张汝波尹丽丽
- 关键词：多属性决策
- 弱通信条件下多机器人编队控制及稳定性分析被引量：2
- 2012年
- 为消除弱通信因素给多机器人编队控制系统带来的影响,基于一致性理论,提出了一种时延依赖的分布式编队控制算法.利用编队图描述机器人群体内部的网络拓扑结构,通过图的矩阵表示,基于矩阵论和控制理论研究具有通信时延的多机器人系统形成稳定的期望编队的条件.根据Lyapunov稳定性定理,得到了线性矩阵不等式(LMI)形式的时延独立和时延依赖的稳定条件,并在此基础上进一步证明采用的控制方法能够保证多机器人系统全局渐近地收敛至期望队形和期望速度.最后,通过一个多机器人编队实例对控制算法和结论进行验证.结果表明在满足系统稳定条件下,所采用的编队控制算法能够保证多机器人系统形成稳定的期望编队.
- 姜丽梅张汝波
- 关键词：机器人编队控制稳定性通信LYAPUNOV方法
