北京市自然科学基金(4122066)
- 作品数：5 被引量：47H指数：4
- 相关作者：刘向东耿洁熊蕊付培华丛炳龙更多>>
- 相关机构：北京理工大学中国农业银行更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信机械工程更多>>
- 基于反步自适应滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统被引量：31
- 2013年
- 针对永磁同步电机位置伺服系统的强鲁棒性、高控制精度以及快速无超调响应要求,基于反步思想提出了一种反步自适应滑模控制(ASMC)策略。通过将反步设计方法与滑模控制结合,解决了传统PID三环系统位置跟踪精度不高,响应慢及鲁棒性差的问题。将自适应机制引入到滑模控制算法设计中,去除了对扰动及系统参数不确定性上界信息的先验要求。利用Lyapunov稳定性理论给出了闭环系统的稳定性分析。最后在DSP实验系统平台上对本文设计的算法进行了验证。实验结果表明,与PID控制相比,所提方法具有控制精度高、系统响应速度快且鲁棒性强的特点。
- 付培华陈振丛炳龙赵静
- 关键词：反步法自适应滑模永磁同步电机位置伺服系统
- 含PID控制器的迟滞非线性控制系统的主共振及奇异性被引量：5
- 2014年
- 针对含PID控制器的迟滞非线性闭环控制系统,用Backlash神经网络模型逼近系统迟滞非线性部分,建立动力学模型。研究了系统在简谐激励下的主共振,利用平均法得到了系统的分岔方程,并用奇异性理论进行了分析,得到了转迁集和分岔图。另外还研究了系统参数对开折参数和分岔参数的影响,从而为系统参数的选择提供理论指导。
- 熊蕊刘向东
- 关键词：主共振奇异性理论
- 压电陶瓷执行器的类Hammerstein模型及其参数辨识被引量：6
- 2012年
- 针对压电陶瓷执行器的迟滞非线性对压电陶瓷精密定位的影响,提出了应用类Hammerstein模型对压电陶瓷执行器进行建模的方法。建立了压电陶瓷执行器的迟滞模型并且描述其频率相关性。利用类Hammerstein模型把压电陶瓷执行器看成静态迟滞模型和动态二阶系统的串联,其中静态模型由分类排序的Preisach模型进行描述,二阶系统应用遗传算法辨识其参数。实验结果表明:加入二阶系统后,类Hammerstein模型对频率的相关性有较大增强,其误差相应地大幅降低,在800Hz时平均绝对误差为0.339 2μm;而由Preisach建立的迟滞模型的误差随着频率的增大而大幅增大,在800Hz为0.888 1μm。
- 赖志林刘向东耿洁
- 关键词：压电陶瓷执行器HAMMERSTEIN模型参数辨识
- 采用最小二乘支持向量机的压电陶瓷迟滞建模及补偿控制算法研究
- 压电陶瓷驱动器作为一种微位移器件,具有位移分辨率高、频率响应快、体积小、驱动力大等优点,被广泛应用于精密定位领域中。然而压电陶瓷固有的迟滞非线性特性严重影响了其定位精度,为了提高基于压电陶瓷的微位移系统的控制精度,本文对...
- 王毅君
- 关键词：压电陶瓷最小二乘支持向量机
- 一类二阶迟滞非线性控制系统简谐激励响应的IHB分析方法被引量：4
- 2013年
- 针对一类迟滞特性和线性特性可分离的二阶迟滞非线性控制系统,用Backlash神经网络模型逼近系统迟滞非线性部分,建立动力学模型,采用增量谐波平衡法(IHB法)求解该类含比例控制器的迟滞非线性闭环控制系统在简谐激励下的稳态周期解,并引入Floquet理论分析系统周期解的稳定性。通过Runge-Kutta数值积分法对近似迭代法的精确性进行了验证,最后分析了控制器参数对系统性能的影响。
- 熊蕊刘向东耿洁卢国辉
- 关键词：FLOQUET理论
- 基于GALJP滤波器的迟滞特性建模与补偿控制被引量：1
- 2021年
- 提出一种采用正交结构并基于Backlash算子的梯度自适应格型联合处理(GALJP)滤波器用于压电陶瓷致动器迟滞特性建模与逆补偿控制。该滤波器综合了梯度格型滤波器与自适应横向滤波器的优点,可以在阶数较低时达到良好的控制效果。首先在衰减正弦波信号下建立基于GALJP的迟滞正模型,研究表明在阶数为2时,模型的均方根误差最小,仅为0.0104μm。然后在半实物仿真实验平台上使用2阶的GALJP滤波器进行压电陶瓷致动器的迟滞补偿控制实验。实验结果表明,利用这种控制方法在随机三角波和随机正弦波信号激励下均有很好的跟踪效果,均方根误差为总行程的0.0238%和0.0262%。
- 孙思维毛雪飞黄梦琦刘向东李震
- 关键词：自适应控制
