辽宁省自然科学基金(2236)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
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- 相关机构：中国科学院中国科学院大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人圆概率偏差的有效预报被引量：2
- 2012年
- 在水下机器人设计过程中,对于导航精度设计指标无法用物理实验进行验证。如何有效预报圆概率偏差(CEP)成为了亟待解决的问题。采用直线航路模型,对误差源在直线航路上引起的导航误差进行定量分析,推求各误差合成后的纵向误差和横向误差表达式,建立水下机器人圆概率偏差迭代方程,求得圆概率偏差预报结果。推导结果表明横、纵误差之比小于0.7时可保证圆概率偏差不大于前两者之中的大者。该方法与实际实验结果吻合,表明提出的导航误差分析和圆概率估算方法是有效的,可准确预报水下机器人导航精度。
- 冀大雄刘健
- 关键词：水下机器人航路
- 基于M估计的深水机器人导航定位算法研究被引量：3
- 2014年
- 针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
- 王飞刘健冀大雄
- 关键词：导航定位异常值鲁棒性M-估计
