国家自然科学基金(50675135)
- 作品数：7 被引量：12H指数：3
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- 相关机构：上海交通大学卡迪夫大学上海大学更多>>
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- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的半履带气垫车多参数优化
- 2008年
- 在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上,建立了百公里油耗的理论模型,讨论了砂壤土条件下风机转速和车辆前进速度对百公里油耗的影响。在MATLAB环境下设计了基本遗传算法模型以优化百公里油耗及相应的参数,得到了较理想的优化结果,但优化过程存在着一定的问题。通过分析基本遗传算法的缺陷性,明确了优化过程中问题的主要来源,并有针对性地改进了算法。此改进遗传算法优化过程和结果表现出寻优的有效性和稳定性。
- 周科罗哲喻凡
- 关键词：半履带气垫车车速百公里油耗基本遗传算法改进遗传算法
- 气垫车辆土壤参数估值算法被引量：3
- 2011年
- 针对气垫车辆具有附加的垂向力控制自由度的特点,提出了基于g函数和扩展卡尔曼滤波器(EKF)联合算法的土壤参数估值方案.g函数通过解耦土壤参数解决了多解问题,EKF通过减小测量不确定度提高了估值准确性.通过不同噪声水平下算法准确性和大噪声重复实验下算法稳定性的实验表明:g-EKF联合算法在各种噪声水平下具有应用鲁棒性,特别是在大噪声工况下,其估值准确性、精确性和稳定性具有明显优势.
- 许烁喻凡罗哲Pham D T纪赜
- 关键词：气垫车
- 气垫车并行双环控制系统设计被引量：1
- 2012年
- 针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较高,因而设计更加注重动态性能;载荷分配比控制跟踪稳态目标值,目标值更新频率较低,因而设计更加注重静态性能.从减小能耗的角度出发,在载荷分配比控制中考虑了滑转率(车速相关量)的影响,反映出参数协调控制的思想.仿真试验结果表明:在所设计控制系统的作用下,气垫车能够顺利抵达目的地并实现软着陆;车速控制表现出良好的动态性能,有利于提高车辆的安全性;载荷分配比控制表现出良好的静态性能,有利于降低车辆能耗.
- 许烁罗哲喻凡
- 关键词：气垫车模糊PID控制协调控制
- 半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：2
- 2008年
- 在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证控制目标的实现.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用带模糊PID控制器的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.
- 许烁周科罗哲喻凡
- 关键词：半履带气垫车滑转率
- 基于总功耗最小的半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：3
- 2008年
- 在分析半履带气垫车所受行驶阻力和土壤推力的基础上,建立了总功耗的理论模型,讨论了三种典型土壤条件下风机转速与总功耗、风机转速与滑转率的关系,定性分析了最佳风机转速随土壤粘度的变化规律。设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证总功耗最小这一控制目标的实现。使用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了砂壤土工况下的仿真研究。仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用所设计的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态。
- 许烁罗哲喻凡周科张勇超
- 关键词：半履带气垫车多工况
- 基于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真被引量：4
- 2007年
- 在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上,分别对其垫升功率和驱动功率进行了研究,建立了总功率消耗最小化的理论模型,以检验车辆参数和载荷分配对总功率消耗的影响.提出了自适应模糊PID控制方案,以保证气垫车能够稳定地运行并实现总功率损耗最小.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用自适应模糊PID控制器能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.
- 许烁罗哲周科
- 关键词：半履带气垫车载荷分配模糊PID控制
- 新型软地面气垫靴式步行车的行走机构设计研究被引量：1
- 2012年
- 针对软地面恶劣复杂环境下车辆通过性差的问题,本文对一种新型的气垫靴式步行车的行走机构,进行方案设计;对该步行车的工作原理及行走机构其特点进行了描述,并对一些典型的行驶工况进行了行走机构步态规划。最后,对该气垫靴式步行车的驱动行走机构进行了方案设计和分析。
- 曹阳马聪罗建南刘庆伟喻凡
- 关键词：软路面步态规划
