黑龙江省自然科学基金(ZJG-02)
- 作品数：2 被引量：17H指数：1
- 相关作者：杜志江孙立宁邵兵张峰峰更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析被引量：17
- 2005年
- 机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。
- 邵兵孙立宁杜志江
- 关键词：微创外科手术主从遥控图像导航
- 一种新型的生物机电系统建模研究
- 2009年
- 研究了穿戴式辅助正骨并联机器人生物机电系统的建模方法。首先建立了人体腿部组织的有限元模型,并获得了断骨相对位姿到维持该相对位姿不变所需要的力的映射。然后建立了并联机器人的静力学模型,得到平台载荷到维持并联机器人两个平台相对位姿不变所需要的支链驱动力的映射。综合人体腿部有限元模型和机器人静力学模型,并进行适当的坐标变换,建立了生物机电系统模型。最后通过仿真实验,得到了相应的仿真曲线,并进行了相应的分析。
- 张峰峰孙立宁杜志江
- 关键词：有限元模型并联机器人正骨
