国家自然科学基金(50675161)
- 作品数：20 被引量：86H指数：5
- 相关作者：吴怀宇程磊王芬胡琳萍陶辉更多>>
- 相关机构：武汉科技大学教育部华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目湖北省国际科技合作项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种新的求解旅行商问题的混合遗传算法被引量：4
- 2007年
- 提出一种新的求解旅行商问题的混合遗传算法。该混合遗传算法充分利用2-opt和3-opt局部搜索能力,有效地弥补了具有较强全局搜索能力的遗传算法在局部搜索方面表现出来的缺陷。实验结果表明,该混合算法性能显著优于遗传算法。
- 陈乔礼吴怀宇刘亮
- 关键词：旅行商问题遗传算法局部搜索算法
- 基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制被引量：5
- 2008年
- 针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求。
- 胡琳萍吴怀宇赵伟程磊
- 关键词：移动机器人论域自调整模糊控制运动控制
- 一种遗传蚁群系统的研究被引量：2
- 2007年
- 在遗传蚁群系统中,为减少蚂蚁构建路径的时间消耗,引入遗传操作,使得当前迭代中蚂蚁构建的路径部分来自于之前迭代获取的优秀巡回路径的遗传;同时为减少由遗传操作产生的算法停滞的影响、提高算法解的质量,对蚁群构建的路径施行2opt变异操作。通过旅行商问题测试算法性能,并与蚁群系统进行比较。实验表明,遗传蚁群系统搜索效率高,而且解的质量优于蚁群系统。
- 陈乔礼吴怀宇程磊
- 关键词：蚁群优化遗传算法旅行商问题
- 变时滞神经网络的全局指数稳定性
- 2009年
- 利用M矩阵理论,同构理论以及不等式技巧,研究了一类变时滞神经网络平衡点的存在性和惟一性问题。同时利用M矩阵理论,反证法以及不等式技巧,得到了变时滞神经网络系统惟一的平衡点的全局指数稳定性的充分条件。通过判断由神经网络的权系数、自反馈函数以及激励函数构造的矩阵是否为M矩阵,即可以检验该变时滞神经网络系统的全局指数稳定性。该判据易于用Matlab进行检验,最后给出一个仿真示例进一步证明了判据的有效性。
- 王芬吴怀宇
- 关键词：神经网络全局指数稳定变时滞
- 基于DSP的控制驱动一体化二自由度机器人云台设计被引量：3
- 2009年
- 本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案,详细阐述了该方案的硬件和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片,两相混合式步进电机作为执行机构,硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明,云台具有结构简单、体积小、调速范围广、定位精度高等优点。
- 张巍吴怀宇程磊胡琳萍方恒
- 关键词：DSP步进电机
- 基于模糊控制的智能车调速系统的设计被引量：20
- 2007年
- 设计了一种基于模糊参数自整定的模糊控制智能小车调速系统,该智能车调速系统核心控制单元采用飞思卡尔半导体公司的HCS12单片机。实验证明,该智能车调速系统能很好地满足小车在前进过程中对速度调节的快速响应和稳态误差小的要求,系统具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。
- 程宇程磊黄卫华孙浩
- 关键词：参数自整定模糊控制
- 基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究被引量：6
- 2010年
- 对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。
- 陶辉吴怀宇程磊杨升
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波器
- 基于移动智能体实验平台的研究性实验设计被引量：3
- 2008年
- 本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。
- 吴怀宇胡琳萍程磊赵季温安邦
- 关键词：研究性实验移动智能体激光测距仪双目立体视觉
- 可燃气体红外光双波段探测器研究被引量：3
- 2008年
- 设计了一种新的红外光可燃气体探测器。采用双波段探测可燃气体技术,差动输出测量值,避免了单一波段探测可燃气体方法受环境影响所存在的精度低、性能差的缺点。利用最小二乘法消除了温度对传感器所造成的影响。实验结果证明:系统消除了周围环境对被探测气体的干扰,提高可燃气体浓度的测量精度。
- 朱丽李刚进吴怀宇夏文智刘亮
- 关键词：最小二乘法
- 基于栅格地图的移动机器人路径跟踪控制器设计与实现被引量：1
- 2009年
- 对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路径跟踪控制器。并通过仿真实验验证所设计的控制器的有效性。在充分考虑到算法移植的操作性需要,和程序执行的实时性需要的情况下,将路径跟踪控制器移植到移动机器人上位机作为高级决策器。通过移动机器人在实验室环境下进行的路径跟踪实验,证明了路径跟踪控制器运行稳定,机器人能够准确而且平滑地跟踪规划路径。
- 王川吴怀宇温安邦程磊王芬
- 关键词：轮式移动机器人栅格地图LYAPUNOV函数
