江西省教育厅科学技术研究项目(2006158)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 相关作者：赵淳生贺红林黄国庆朱华更多>>
- 相关机构：南昌航空大学南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金江西省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程一般工业技术更多>>
- 双兰杰文式定子驱动的大推力直线平台的设计被引量：3
- 2009年
- 利用圆柱状弹性体的一阶纵振和二阶弯振模态设计出一种兰杰文式定子,用两个定子并联驱动一个精密直线平台,该平台的尺寸为250mm×250mm×49mm,有效行程为120mm。研究了两定子的并联同时驱动和差分异步驱动的平台驱动方式,设计了平台的驱动电路。通过对定子的扫频实验和模态修正,实现了定子的纵振、弯振模态频率的一致性,并使两个定子的幅频和相频特性也分别趋于一致,从而保证了两个定子驱动足能对平台进行协调驱动,使平台的最大输出推力达23N,空载时的最大速度可达65mm/s。
- 贺红林黄国庆赵淳生
- 关键词：双定子大推力
- 行波超声电机的遗传算法变增益PI位置控制被引量：2
- 2009年
- 通过超声电机(USM)的调速特性分析,选定驱动频率为控制变量;设计了基于CD4046的伺服调频电路进行USM驱动;构建了USM的计算机测控系统;引入了利用遗传算法优化器整定P、I参数的PI控制器进行USM控制;采用二值编码技术对P、I参数进行染色体编码;构建了以位置偏差最小为目标的优化器适应度函数;通过遗传操作对PI参数动态地进行优化,进而实现了USM的遗传算法-PI控制。实验表明:在USM性能发生变化的条件下,遗传算法-PI控制能实现USM快速精确的位置控制,位置偏差可控制在:-0.1°^+0.09°。
- 贺红林朱华赵淳生
- 关键词：超声电机遗传算法PI控制器位置控制
- 超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现被引量：3
- 2008年
- 本文探讨基于USM机器人的性能,设计了USM驱动的3-DOF机器人,基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统,引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制,规划并编程实现了该机器人的控制软件。实验表明,该机器人能实现精确而平稳的连续轨迹跟踪。
- 贺红林赵淳生
- 关键词：超声电机机器人
