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西北工业大学基础研究基金(JC-2010-0225)

作品数：1 被引量：9H指数：1
相关作者：房新鹏崔荣鑫严卫生更多>>
相关机构：西北工业大学更多>>
发文基金：西北工业大学基础研究基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇信标
  • 1篇自主水下航行...
  • 1篇AUV
  • 1篇测距

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇严卫生
  • 1篇崔荣鑫
  • 1篇房新鹏

传媒

  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
单信标测距AUV水下定位系统观测性分析被引量：9
2012年
针对基于单信标测距的自主水下航行器(AUV)定位系统观测性问题,建立AUV三维空间运动学模型,选取实物平台常用的深度、偏航角和俯仰角作为基本观测量辅助距离信息进行水下定位,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析不同辅助测量值下系统的可观性以及控制输入和运动路径对可观性的影响。研究结果表明:满足定位系统可观测的最简量测组合为距离值和偏航角,含有偏航角的辅助量测组合均使得定位系统可观测,系统控制输入和运动路径的变化会导致可观性发生变化。
严卫生房新鹏崔荣鑫
关键词：自主水下航行器
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