国家自然科学基金(51065017)
- 作品数：9 被引量：44H指数：4
- 相关作者：张永贵刘文洲高金刚刘鹏苑明杰更多>>
- 相关机构：兰州理工大学苏州博实机器人技术有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 切削加工机器人的误差补偿研究被引量：1
- 2018年
- 对MOTOMAN UP50工业机器人进行了运动学建模,对机器人关节刚度和臂杆刚度进行了分析,建立了机器人运动学方程和刚度模型。分析预测了机器人末端的位移误差,并对其进行了关节角补偿实验。实验结果显示,采用关节角补偿可以有效减少其误差,保证了机器人的加工精度,对MOTOMAN UP50用于切削加工具有重要的意义。
- 张永贵黄中秋
- 关键词：工业机器人关节角
- 一种基于MATLAB与UG的逆向工程造型及数控加工方法研究被引量：1
- 2012年
- 以水轮机叶片维修加工为例,引入针对曲面拟合的拟合优度综合指数G,对逆向工程扫描数据的平滑处理结果进行评价,采用需要再加工工件的模型与理想工件模型在同一参考系中进行布尔运算,产生切削加工量的方法编制数控加工工艺,从而使大型复杂工件现场再制造技术中对于未知零件表面测量数据的平滑处理、造型和数控加工工艺问题,得到较好解决。
- 雷晓敏张永贵
- 关键词：曲面造型数控加工
- 机器人装配工作站设计被引量：4
- 2014年
- 根据工业现场装配要求,工作站由ABB IRB120机器人、控制柜、传送带、旋转台、立体仓库等构成,旋转台、传送带分别输送子、母工件,由机器人进行装配,装配完毕后,再由机器人将成品件放入立体仓库。控制系统以西门子S7-300PLC为中心,网络组态以S7-300为主站,ABB IRB120机器人作为从站,以SIMATIC STEP7为平台,用Profibus协议实现通讯组态。旋转台选用德国百格拉步进电机(DM3910/LHA)及配套驱动器(D921),由S7-300PLC控制。KincoMT4512TE触摸屏采用MPI通讯协议,以MT5-S7-300适配器与西门子S7-300进行通讯连接,在主控柜实现工位选择、手动/自动切换、报警清除等功能。
- 高金刚于佰领张永贵刘文洲
- 关键词：机器人西门子S7-300PLCPROFIBUS
- 切削加工机器人刚度模型研究被引量：8
- 2014年
- 通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度。建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据。
- 张永贵刘文洲高金刚
- 关键词：机器人
- 切削加工机器人系统综合误差解耦补偿被引量：3
- 2013年
- 以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系,并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系,对机器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦,建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型,并验证了其有效性,为进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础。
- 张永贵高金刚刘文洲苑明杰
- 关键词：解耦摄动法
- 任务空间上的机器人灵活性评价方法被引量：1
- 2015年
- 从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.
- 张永贵刘文洲高金刚沈浩
- 关键词：机器人灵活性
- 6R工业机器人刚度分析被引量：17
- 2015年
- 针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。
- 张永贵刘晨荣刘鹏
- 关键词：工业机器人柔度矩阵
- 工业机器人运动学逆向建模被引量：8
- 2014年
- 针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。
- 张永贵刘晨荣刘鹏
- 关键词：机器人参数识别
- 电主轴变频调速系统设计与分析被引量：2
- 2014年
- 根据切削加工机器人系统特点,设计了变频器手动/自动两种控制方式。分析了电主轴在恒转矩与恒功率状态下的特点,设计了V/F曲线以及手动状态下的外部电路,绘制了电主轴调速特性曲线,预置了ABB ACS550变频器的各项参数。对B&R APC820工控机、Modbus协议及RTU模式数据包参数做了介绍,编制了自动状态下B&R APC820工控机与ABB ACS550变频器的通讯程序,实现了加工现场对变频器实时调速的要求。
- 高金刚张永贵刘文洲
- 关键词：电主轴变频器MODBUS协议
