国家科技支撑计划(2009BAC55B01)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
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- 相关机构：中国农业机械化科学研究院中国农业大学更多>>
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- 相关领域：农业科学机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 大型开沟铺管机自动控制系统的研制被引量：6
- 2012年
- 为了解决1KPZ-250型开沟铺管机自动控制系统中的关键问题,在分析其工作原理和基本结构的基础上,将液压驱动技术、电液调控技术、传感器技术、GPS技术、人机环境工程模块化技术等应用到机器中,提出了车体姿态、自动行走和开沟深度的自动控制方法,并总体设计了开沟铺管机的车体自动调平控制系统、自动导航控制系统和激光高程控制系统。研究结果表明,该系统的动态品质较好,当车体倾斜时能自动将其调节到水平位置;机器能够按照预定的路径实现自动导航,偏航误差控制在±10 cm以内;开沟铺管的高程误差可控制在±20 mm以内,能够满足控制系统的要求。
- 王丽丽胡小安伟利国刘刚张小超
- 关键词：自动调平自动导航高程控制
- 开沟铺管机自动导航系统设计与试验被引量：4
- 2012年
- 为了提高开沟铺管机智能化水平,解决开沟铺管直线作业精度要求高的问题,将计算机测控技术与GPS导航技术相结合,设计了开沟铺管机自动导航控制系统。由GPS、姿态传感器和行走速度信息融合系统测量开沟铺管机实际运行轨迹,自动导航系统控制转向和自动调速,达到跟踪给定航线的目的。针对开沟铺管机履带式行走机构的特点,设计了左右履带行走速度控制与监测系统,采用模糊控制方法,构建了开沟铺管机转向闭环控制系统。田间自动导航试验结果表明,在GPS采用RTK定位方式,车辆行进速度不大于0.4m/s时,直线跟踪误差小于10 cm,自动导航系统能满足开沟铺管作业精度的要求。
- 伟利国胡小安王丽丽
- 关键词：智能控制GPS导航
