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西北工业大学基础研究基金(JC201229)

作品数：1 被引量：21H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇自主水下航行...
  • 1篇无源性
  • 1篇协同控制
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇编队
  • 1篇编队控制

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇严卫生
  • 1篇王银涛

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制被引量：21
2013年
研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道;另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.
王银涛严卫生
关键词：协同控制编队控制自主水下航行器无源性
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