国家教育部博士点基金(20123718120007)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- A New Method of Inverse Kinematics Solution for Industrial 7DOF Robot
- ＜正＞A new method of inverse kinematics solution for industrial 7DOF robot is presented.The forward kinematics s...
- HUANG Liang-songJIANG Ru-kang
- 文献传递
- FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究
- 2014年
- 研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。
- 程晟黄梁松李玉霞
- 关键词：机械手模型预测控制运动学
- Application of Kalman filter on mobile robot self-localization被引量：4
- 2014年
- 自主定位是移动机器人的基本性能,但移动机器人最优的定位信息需要综合考虑所携带的各类传感器数据,故如何有效融合这些数据是自主定位的难点。卡尔曼滤波器是实现不同信息融合的工具,可有效减少定位过程中机器人的位置和角度误差,因此在机器人定位、导航、后跟踪、运动控制、评估、预测等方面得到了广泛应用。本文阐述了卡尔曼滤波器的基本原理,建立了一个基于多传感器移动机器人的简易数学模型,并通过仿真实现了目标定位的基本功能,结果验证了卡尔曼滤波器自主定位移动机器人的可行性。
- HUANG Liang-song GUO Xiao-li LI Yu-xia
- 关键词：移动机器人
