天津市高等学校科技发展基金计划项目(2006ba54)
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 相关作者：郭利进师五喜郭文成邱亚男王化祥更多>>
- 相关机构：天津工业大学天津大学更多>>
- 发文基金：天津市高等学校科技发展基金计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一类严格反馈非线性系统的间接自适应模糊控制被引量：3
- 2009年
- 针对一类不确定严格反馈非线性系统,设计了间接自适应模糊控制方法.该方法用模糊逻辑系统逼近设计过程中的未知函数,基于时变宽度死区对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区宽度设计了自适应律.证明了该方法能使闭环系统的所有信号有界,且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真算例验证了该方法的有效性.
- 师五喜郭利进郭文成
- 关键词：严格反馈非线性系统自适应模糊控制稳定性分析
- 移动机器人在大尺度未知环境下的自主导航方法——改进的FastSLAM算法
- 2008年
- 在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准 FastSLAM 算法(对 SIAM 因式分解的一种快速算法)通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的(即采用预置陆标)来回避数据关联问题。针对标准 FastSLAM 算法的这一缺陷,提出了一种适合大尺度未知环境(即数据关联未知)下的基于单个粒子最大似然数据关联和环境否定信息相结合的 FastSLAM 改进算法。该算法用基于单个粒子最大似然数据关联法保证当前运动噪声对下一步关联数据精度的影响和"失踪"问题的出现,而用环境否定信息法避免错误陆标添加到环境地图中。仿真结果表明,改进的 FastSLAM 算法解决了大尺度未知环境下的数据关联问题,提高了机器人自身定位和地图创建的精度,可真正实现机器人在大尺度未知环境的自主导航。
- 郭利进王化祥孟庆浩曾明邱亚男
- 关键词：扩展卡尔曼滤波数据关联最大似然估计
- 未知环境中FastSLAM算法的数据关联问题被引量：2
- 2009年
- 讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题。在标准的FastSLAM算法中,通常假设数据关联是已知的。然而现实情况中,数据关联往往是未知的。采用一种基于单个粒子的最大似然数据关联和环境否定信息相结合的方法来解决未知环境中的数据关联问题。仿真结果表明,新的数据关联方法提高了移动机器人在未知环境中自身定位和地图创建的精度。
- 郭利进王化祥孟庆浩曾明邱亚男
- 关键词：数据关联最大似然估计
- 间歇过程微机控制系统配方管理的实现被引量：3
- 2010年
- 以工业稳定剂间歇过程生产项目为例,介绍如何用组态软件将常规功能模块的组态及显示画面的组态有机地结合起来,实现间歇过程计算机控制系统的配方管理,降低间歇过程多配方产品生产复杂的数据管理。生产应用证明了科学的配方管理对确保生产的正常进行,降低质量事故的发生,减少生产管理人员的工作量,提高生产效率起到重要的作用。
- 陈庆文郭利进李胜光李福祥
- 关键词：控制系统工艺参数配方管理
- 含有死区输入的Hammerstein系统的网络预测控制被引量：1
- 2010年
- 文中对具有死区输入特性的一类Hammerstein系统提出了网络预测控制方法。此方法借鉴广义预测控制的思想,首先对Hammerstein模型的线性部分,求得中间变量的预测值,并通过对死区求逆得到控制信号的预测值。在被控对象的缓冲区中选取最靠近当前时刻的控制输入预测值作为当前的控制输入,以用来补偿网络诱导时延。实验结果表明,采用了广义预测控制之后,系统的响应速度明显提高。证明广义预测控制可以很好地补偿前向以及反馈通道的诱导时延。
- 王磊师五喜郭文成郭利进
- 关键词：HAMMERSTEIN系统网络控制系统广义预测控制网络诱导时延
