国家高技术研究发展计划(2001AA632010)
- 作品数：12 被引量：74H指数：6
- 相关作者：王树新侯巍梁捷张海根李晓平更多>>
- 相关机构：天津大学国家海洋技术中心河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学天文地球更多>>
- 基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现被引量：7
- 2005年
- 文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构,主要设计其执行节点,包括P 87C 591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。
- 杨晓华侯巍王树新梁捷刘颉
- 关键词：自治水下机器人CAN总线
- 小型水下自航行器动力学建模与控制被引量：9
- 2004年
- 水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础,为此基于Newton Euler法建立了水下自航行器的一般动力学模型,其模型具有复杂非线性特征.利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化,将控制系统分解为弱耦合的子系统.基于简化模型设计了航速、航向、纵倾和深度控制器,仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性.
- 侯巍王树新张海根
- 关键词：水下自航行器仿真
- 基于CAN总线的自治水下机器人控制系统被引量：19
- 2006年
- 将CAN总线应用在自治水下机器人中,构成多主站的分布式控制系统,取代了以往水下机器人采用的集中式控制结构及主从式网络结构.从硬件和软件两方面详细介绍了CAN总线在自治水下机器人中的应用方案,设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制器,并针对水下机器人分布式控制系统的需求特点,设计了CAN应用层协议和相应的通信软件.最后通过湖试验证了控制系统的可行性和可靠性.
- 张宏伟王树新杨晓华侯巍梁捷
- 关键词：自治水下机器人分布式控制系统CAN总线
- 小型水下自航行平台控制体系开发被引量：1
- 2005年
- 以小型、经济、易扩展为目标,采用模块化设计思想,开发了一种基于CAN总线的递阶-分布式水下自航行平台控制系统,并重点考虑了安全可靠性,对各节点负载进行了优化分配。实际应用表明,该控制系统结构简单、性能可靠、传输率高,能够满足平台工作环境复杂多变的要求。
- 侯巍王树新梁捷
- 关键词：航行CAN总线安全可靠性工作环境传输率递阶
- 水下拖曳柔索的动力学理论模型研究被引量：8
- 2003年
- 建立了水下拖曳柔索系统的三维有线段模型,该模型由一系列具有不同物理特性的铰接刚性杆组成,缆索可以包含多个开环或闭环分支。讨论了流体阻力、流体附加质量和流体静压力的影响,分析比较了附加质量与系统本身惯性的关系。该模型可用于水下拖曳系统的动力学仿真。
- 李晓平王树新何漫丽张海根
- 关键词：多体动力学缆索
- 自主水下航行器的模糊控制被引量：3
- 2004年
- 模糊控制用于水下航行器时,模糊决策表大多是依据模糊控制理论推导得到,这在工程实现上有一定的难度.为了在控制器设计中避开复杂的模糊逻辑理论,从AUV的控制特点出发总结出调整模糊控制决策表的规律,由此可以方便地获得控制决策表.本文以深度控制为例给出了控制决策表,仿真结果表明了该方法的正确性.
- 曹辉进侯巍王树新
- 水下自航行平台液压驱动压载系统
- 2006年
- 为满足水下自航行平台能够坐底测量的要求,设计了一套液压驱动的注水压载系统,本设计运用了液压传动的基本原理,满足了特殊环境的使用要求。
- 温秉权何漫丽王鹏王树新
- 关键词：压载系统液压驱动
- AUV水下着陆策略研究被引量：9
- 2008年
- 水下自航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量.为了有效地减少能耗,提出了一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.首先介绍了该AUV的总体结构,然后对AUV的着陆策略进行了详细研究.在对三种着陆策略进行对比的基础上,选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案.该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范围内,并且着陆时间最短.最后对着陆轨迹进行规划.仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安全、平稳地实现水下着陆.
- 王晓鸣王树新张宏伟候巍
- 关键词：AUV着陆
- 拖曳系统拖曳动态过程仿真分析被引量：3
- 2005年
- 对于海洋缆索系统,论文针对传统有限段法的不足,提出改进的缆索有限段法,缆索离散为若干弹性缆段组成的多柔体系统,根据缆索的特点选择适当的参考系和广义速率,引入有限元法中的形函数描述段内各点位移,根据Kane方程推导改进缆索有限段模型的运动方程。基于改进的缆索有限段法,提出了模拟拖曳缆索释放-回收过程的变拓扑结构模型,即用可变长度缆段长度的变化和缆段数量的改变建模缆索的释放和回收过程。文中对一海洋拖曳系统进行了动力学仿真,与海洋试验结果比较验证了模型的正确性。
- 李晓平王树新王延辉
- 关键词：拖曳系统动态过程有限段法多柔体系统缆索系统形函数
- 水下缆索动力学理论模型被引量：16
- 2004年
- 水下缆索建模是水下拖曳系统和系泊系统中一项关键工作.采用多体系统方法对缆索动力特性进行理论分析,建立了缆索多体动力学三维有限段模型.该模型将缆索视为一系列具有不同物理特性的铰接刚性缆段,系统包含多个开环分支或闭环分支.讨论了流体阻力、流体附加质量和流体静压力的影响,分析比较了附加质量与系统本身惯性的关系.对小尺度缆索进行动力学仿真,并与实验结果做了比较,吻合良好.该模型可用于水下缆索系统的动力学仿真.
- 李晓平王树新何漫丽张海根
- 关键词：多体动力学系泊系统
