国家自然科学基金(61273107)
- 作品数：9 被引量：27H指数：3
- 相关作者：郭戈俞志英姚婷婷岳伟王宝凤更多>>
- 相关机构：大连海事大学大连理工大学东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学一般工业技术更多>>
- 基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制被引量：3
- 2016年
- 针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
- 俞志英郭戈
- 关键词：自适应滤波协作控制
- 车联网环境下的车辆编队协作路径跟踪控制被引量：12
- 2015年
- 针对多车辆协同路径跟踪控制问题,基于车辆运动学模型提出一种简单有效的直接车辆速度控制方法。首先根据车辆运动学模型和给定队形及其几何中心基线路径参数,确定参考路径及虚拟车辆速度,据此给出跟踪车辆协同路径跟踪控制器设计方法。这种协作路径跟踪控制方法可在车联网环境下以最少通信量实现多车辆协作控制,仿真实验证明了该方法的有效性。
- 俞志英郭戈
- 关键词：控制器设计
- 欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制被引量：2
- 2019年
- 为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.
- 张鹏飞郭戈
- 关键词：渐近稳定
- 基于递归工具变量卡尔曼滤波算法的纯方位水下目标跟踪被引量：3
- 2020年
- 基于纯方位信息的水下目标跟踪中常用的伪线性卡尔曼滤波算法偏差较大、跟踪精度差,结合偏差补偿算法提出一种用于纯方位水下目标跟踪的递归工具变量卡尔曼滤波算法,并将过程噪声协方差的不确定性考虑在内.针对伪线性卡尔曼滤波算法的偏差问题,采用递归工具变量算法的工具变量矩阵来消除量测矩阵与伪线性噪声间的关联性,从而消除偏差.仿真结果表明,所提出的递归工具变量卡尔曼滤波算法在水下方位角噪声较大时也能保持稳定性和跟踪精度.
- 郭戈王兴凯徐慧朴
- 关键词：卡尔曼滤波纯方位
- 考虑行车能见度状况的车辆队列协作控制被引量：1
- 2019年
- 本文考虑了能见度状况影响下的车辆队列协作控制问题.针对车辆行驶中可能出现的3种(正常、低以及超低)能见度状况,分析了其对距离传感器测量输出的影响,并建立了具有切换结构的车辆控制模型.基于平均驻留时间技术以及分段Lyapunov函数方法,在不同能见度状况下,得到了能够保证车辆列队跟踪误差稳定的车辆控制器存在条件以及控制器增益求解方法.通过对车辆控制器增加限制条件,得到了能够保证队列稳定性要求以及实现零稳态距离跟踪误差的车辆协作控制算法.通过MATLAB仿真实验以及Ardunio智能小车实验,验证了本文所提出的算法的有效性以及实用性.
- 文世喜郭戈苏晓鹭
- 多种算法下的四旋翼飞行器高度控制设计被引量：5
- 2017年
- 针对四旋翼飞行器高度控制这一重要课题,建立一般的高度耦合的非线性动力学模型。通过近似线性化方法得到解耦后的线性化模型,基于该模型分别采用PID、极点配置和线性二次型最优法三种方法设计飞行器高度控制算法,实现了飞行器快速、稳定达到期望高度。通过仿真和实验进一步验证了各个算法的有效性。
- 邹存名姚婷婷岳伟王宝凤
- 关键词：四旋翼飞行器近似线性化PID控制极点配置线性二次型最优控制
- 采用分区场能切换法的路径规划
- 2016年
- 为解决改进人工势场法应用中出现的路径规划失败问题,提出了分区场能切换法,其包括地图标定和算法设计.先对地图中的障碍物按不同的形状进行分类标定,然后设定最小单元,设立绝对防御区和缓冲区.在不同的区域基于改进人工势场法重新设计算法,使机器人在绝对防御区只受斥力,在缓冲区受到斥力和引力,在缓冲区外只受引力,从而保证机器人往目标运动的过程中能快速靠近并成功避开障碍物.通过Matlab仿真实验,在标定好的地图中分别采用改进人工势场法和分区场能切换法,证明了所提方法的可靠性.
- 黄德颖郭戈王丽媛李志慧
- 关键词：路径规划改进人工势场法
- 重型车辆的合并决策及最优控制
- 2019年
- 针对如何协调分散在道路上的货车形成车队的问题,提出了一种以速度和整体油耗为基础的车辆最优合并决策策略及对应的合并控制方法。首先,根据两辆车的简单情况,获得合并条件及最优合并加速度、合并前后速度及合并位置。然后,将上述研究结果推广到通用的多车合并决策之中,形成通用的合并决策算法和合并控制器设计方法体系。仿真实验表明,用所提方法将车辆编组合并为车队行驶,可显著降低车队的整体油耗。
- 原豪男郭戈
- 关键词：重型车辆货物运输油耗
- 多自主水面航行器协同编队控制研究现状与进展被引量：1
- 2018年
- 自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述了多ASV协同编队研究现状,包括协同编队定义、难点及讨论; 2)分析了多ASV协同编队主要策略及相关研究进展,包括协同跟随策略、领航与跟随策略; 3)对协同编队网络下的干扰约束及解决方法的研究进展进行了综述,包括洋流干扰及通信约束; 4)从最优角度出发,对编队中路径规划问题进行了总结分析; 5)从安全角度出发,分析了编队中避碰问题的研究进展; 6)陈述了多ASV协同编队存在的问题,并给出了未来研究方向.
- 高振宇郭戈
- 关键词：协同控制编队路径规划避碰
