国家自然科学基金(61273109)
- 作品数：17 被引量：55H指数：5
- 相关作者：邬依林苏为洲夏候凯顺张磊卢洁莹更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东第二师范学院教育部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
- 基于H_2与H_∞指标的“动中通”伺服系统控制器设计被引量：2
- 2017年
- 以"动中通"伺服系统为对象,研究了一种基于H_2/H_∞指标的控制器设计方案。在反馈控制器方面,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测设计整合成一个H_2设计问题,给出理论推导与设计方法;在前馈控制器方面,将扰动抑制H_∞指标设计转换为模型匹配设计,并给出有效求解方法。在控制器参数整定过程中,考虑主谐振模态、不确定性等对系统的影响,给出了一种兼顾动态性能和鲁棒稳定性的整定方法。该设计方法从反馈到前馈均着重考虑扰动抑制能力,并在实际系统上取得了较好的效果,对扰动抑制能力要求较高的控制器设计有一定指导作用。
- 谭敏哲闻成
- 基于Kalman滤波器的车式移动机器人跟踪方法
- 2014年
- 为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器。搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用。实验结果验证了多个Kalman滤波器对多目标进行实时轨迹和状态跟踪的有效性。
- 张香竹余辉荣汪俊彬
- 关键词：KALMAN滤波器多目标跟踪
- 基于分布式无线传感器最优比特分配
- 2021年
- 当无线传感器网络的总比特数固定时,给出表现优良的无偏量化器,探究了静态参数的量化估计与整个网络的最优比特数分配,与提前假定传感器量化比特数做法大不相同.首先给出一种新型的无偏量化器,进而得到理想的线性量化观测估计器及其均方误差上限.而后通过理论分析发现当整个网络总带宽固定时,最优比特的分配取决于传感器的信噪比,而且总量化级数与信噪比的比值在一定程度上决定了整个网络中传感器的激活率.最后,模拟仿真验证了所提方法有效提高了最优比特分配估计器的性能.
- 邬依林张谦罗英辉刘林东陈军勇
- 大口径天线伺服系统的建模及控制算法设计被引量：7
- 2013年
- 在大口径天线伺服系统存在高频未建模动态不确定性和低频风扰动的情况下,传统的PID控制算法无法满足天线伺服系统的高指向和跟踪精度要求.针对该问题,文中设计了一种基于灵敏度函数和补灵敏度函数的、兼顾系统性能和稳定性的混合灵敏度H_infinity控制算法,并将其应用于天线伺服系统.仿真结果表明,该算法不仅能显著提高天线伺服系统的动态性能,而且具有较强的扰动抑制能力和鲁棒性.
- 张磊廖鑫江
- 关键词：伺服系统指向精度鲁棒性
- 双机器人编队的协同姿态估计被引量：5
- 2016年
- 针对双机器人编队中的状态估计问题提出一种分布式协同定位与状态估计算法。编队中每个机器人都配备传感器,可检测自身的状态、与邻居的相对位置等信息。同时机器人具备一定的通信能力,交换各自的估计信息。在此基础上研究了编队中每个机器人的最优状态估计算法。这个算法具有分布式结构,每个机器人在各自的估计算法中只利用自身的测量信息和邻居提供的自身状态估计信息。最后,计算机仿真验证了算法的可行性。
- 卢洁莹黎楚熙苏为洲
- 关键词：移动机器人状态估计扩展卡尔曼滤波
- 伺服系统的反馈控制设计研究综述被引量：17
- 2014年
- 伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,例如射电望远镜天线伺服系统、雷达伺服系统、动中通伺服系统、硬盘驱动伺服系统、金属切割系统和数控机床等.为了满足伺服系统的高性能要求,先进的控制算法设计越来越受到关注.本文以天线伺服系统和硬盘驱动伺服系统为例,阐述了伺服控制系统中普遍存在的高频谐振、带宽约束和外界扰动等共性问题,从系统的干扰抑制、跟踪性能和鲁棒稳定性问题的角度,归纳了伺服系统主要的控制器设计方法.
- 张磊苏为洲
- 关键词：伺服系统高频谐振带宽约束鲁棒性
- 基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计算法被引量：2
- 2014年
- 在无线传感器网络多目标跟踪应用中,针对被跟踪对象运动特征的多样性和速度突变等复杂运动情况而导致的定位不准确、时延,甚至目标丢失等问题,分析了传统定位算法各自的优劣,在扩展卡尔曼滤波算法平滑跟踪的基础上有效融合最小二乘算法快速跟踪的特点,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的自适应混合估计定位算法。实验平台结果验证了该算法能够实现对多个复杂运动目标的快速准确跟踪。
- 余辉荣夏候凯顺叶景志邬依林
- 关键词：多目标跟踪卡尔曼滤波
- 网络化系统周期信号的跟踪被引量：4
- 2016年
- 研究线性时不变、单变量、离散网络化系统对周期信号的跟踪问题.与现有文献考虑的参考输入信号大都为常见的能量信号所不同的是,本文参考输入信号是离散时间周期方波功率信号.相应地,研究系统对基于功率谱的参考输入信号功率的响应,系统的跟踪性能通过输入信号与受控对象输出之差的功率来衡量,而最优跟踪性能采用跟踪误差的平均功率来度量.考虑的网络化控制系统仅上行通道存在丢包误差的影响,把丢包过程看作两个信号的合成,一是确定性信号,二是随机过程,进而丢包误差描述为源信号和白噪声之间乘积.根据被控对象和随机过程的性质,采用Parseval等式、维纳–辛钦定理和范数矩阵理论得到该系统跟踪性能极限的下界表达式.仿真结果表明,所设计的控制器能实现对周期信号的有效跟踪,进而验证了结论的正确性.
- 邬依林沈志萍
- 关键词：丢包功率谱网络化控制系统
- 太阳能电池背面电极的分割与缺陷检测被引量：2
- 2022年
- 自动化质量检测系统是太阳能电池生产过程中必不可少的环节,其目的是识别潜在产品缺陷,但鲜见对太阳能电池的背面电极的检测问题的文献,针对该问题提出一种完整的背面电极分割和缺陷检测算法。首先,利用边缘强度投影和模板匹配方法依次获得电极的粗略位置和较精准位置;然后采用阈值法和种子生长法提取电极边缘点。第三,利用边缘点生成一个闭合的区域来表示电极的形状。最后,设计了一种判断电极是否存在缺陷的方法。为了验证该方法的性能,针对电极分割的精确度进行了实验。实验结果表明,提出的电极分割检测方案优于实验中四种著名的方法。
- 邬依林萧华希李万益陈国明张谦刘屿
- 关键词：机器视觉图像分割太阳能电池
- 基于磁流体填充的光子晶体光纤特性研究
- 2014年
- 研究了新型纳米材料——磁流体作为纳米量级的功能材料填入光子晶体光纤及通过外界条件的改变对磁流体特性的影响来引导光路的理论。搭建了仿真实验系统,完成了磁流体的填充过程,分别从磁场强度和温度变化两个方面实验研究了磁流体填充的光子晶体光纤的带隙移动情况,仿真结果验证了假设的正确性。
- 洪胜宏
- 关键词：光子晶体光纤光子带隙灵敏度
