四川省科技支撑计划(14ZC1895)
- 作品数：3 被引量：48H指数：3
- 相关作者：刘清友任涛李雨佳陈永华包凯更多>>
- 相关机构：西南石油大学香港大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程自然科学总论更多>>
- 水平井爬行器驱动轮力学分析被引量：13
- 2014年
- 随着水平井钻井技术的推广,水平井井下工具的下放已成为各国石油天然气行业高度关注的问题。由于井下作业工具在水平井中很难自行输送,因此引入了井下爬行器输送井下作业工具。文章主要研究爬行器驱动轮的受力情况,分析轮齿压入管壁产生压痕的犁沟效应,计算轮齿压入管壁深度、管壁塑性变形区范围。得出了驱动轮齿顶角与正压力、牵引力的关系,齿顶角取值范围,证明了压痕对套管壁的影响很小,轮齿的压入不会对管道的后续使用造成影响。最后利用有限元方法验证理论分析的正确性。为水平井爬行器的研究、设计以及制造奠定理论基础,对采用井下爬行器进行井下作业具有一定的指导意义。
- 刘清友李雨佳任涛包凯
- 关键词：水平井爬行器驱动轮有限元
- 主动螺旋驱动式管道机器人被引量：32
- 2014年
- 提出了一种主动螺旋驱动式管道机器人,该管道机器人很好地解决了被动螺旋式管道机器人牵引力小、机械传动效率低的问题.针对主动式螺旋和被动式螺旋两种管道机器人的运动学及力学进行了对比分析,从理论上阐述了二者的区别,并完成了主动式螺旋管道机器人的结构设计、控制系统设计、样机试制及性能实验.实验结果表明,该主动式螺旋管道机器人的牵引力远远超过被动式螺旋管道机器人.该新型主动螺旋驱动式管道机器人结构紧凑、牵引力大,能更好地适应狭小管道内作业.
- 刘清友李雨佳任涛陈永华
- 关键词：管道机器人行星齿轮样机研制
- 基于超声波测距的管道螺旋测量系统被引量：4
- 2015年
- 油气管道内检测(NDE)对管道安全可靠运行意义重大。提出了一种基于超声波的全新螺旋测量方法,设计制作了基于单片机的螺旋测量系统,整合超声波距离传感器和数字电位式角度传感器,连接螺旋管道机器人进行实测实验研究;管道内壁模型采用MATLAB编程进行实验数据反演,并与数学模型对比分析。结果表明:实验结果模型与数学模型结果吻合,同时该方法使用传感器少,测量覆盖面大,可无接触对管道内壁进行测量,精确描述管道内壁的三维模型,为管道的维护与保养提供可靠数据。特别对于微小管径管道、无压油气输送管道以及油气钻井中的随钻测量领域有一定的应用前景。
- 刘清友张书扬任涛
- 关键词：单片机
