博士科研启动基金(X0002999200904)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法被引量：2
- 2011年
- 驾驶员头部姿态跟踪是车辆辅助驾驶系统中的关键问题之一,文中提出了一种基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法;首先,将3D人脸模型映射到第一帧图像中,获取到脸部区域及估计出初始姿态;然后,在脸部区域中跟踪并检测特征点,并把匹配结果作为基于模型的光束法平差机制的输入来恢复出3D人脸模型的头部姿态;为提高检测精度,在每帧脸部区域内重新提取特征点用于跟踪;实验结果表明,该算法在部分遮挡及大幅转动时是有效的。
- 邹奇敏辛乐陈阳舟
- 关键词：KLT
- 改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：1
- 2012年
- 以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。
- 辛丰强陈阳舟盖彦荣
- 关键词：移动机器人BACKSTEPPING极点配置
