重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ112203)
- 作品数：7 被引量：28H指数：3
- 相关作者：谢光辉金敉娜吴德明王光建张进春更多>>
- 相关机构：重庆电子工程职业学院重庆大学信州大学更多>>
- 发文基金：重庆市教育委员会科学技术研究项目重庆市自然科学基金国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学矿业工程更多>>
- 基于工作过程的电机与电气控制课程改革研究被引量：10
- 2013年
- 本文分析了当前电机与电气控制课程教学中的主要问题,从提高学生的基本职业素养和岗位基本技能着手,提出"课程内容模块化、一体化教学方法、评价体系过程化、教学资源网络化"的"四化"改革措施。
- 吴德明
- 关键词：课程模块一体化电机与电气控制
- 人-机身体交流的运动控制和实验研究
- 2014年
- 对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
- 谢光辉金敉娜王光建桥本稔杨治平
- 关键词：参数识别
- 矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
- 2014年
- 为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步,且同步强度要达到能实现参数可调的目的;分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况;以人和机器人身体交流的典型例子——下肢外骨骼助力机器人为对象,对该智能控制方法进行了应用仿真,并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。
- 谢光辉杨治平王光建
- 关键词：矢量场阈值
- 井下探测机器人的应用和设计被引量：8
- 2013年
- 煤矿是中国工业的基础,煤炭资源也是我国目前实现全面工业化的主要手段,煤矿企业在我国有着举足轻重的地位,但是在我国矿难也日益成为了严重的问题,如何在发生事故后,进行有效救援,是当前我国煤矿企业需要研究的重点问题。文章就一种煤矿井下探测机器人的设计和应用进行了简要的研究。
- 吴德明
- 关键词：煤矿井下探测机器人
- 油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人被引量：1
- 2013年
- 为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关系;然后,通过五种循环状态对其行走步态进行了较详细分析;最后,在各种模拟障碍下进行样机实验,实验结果表明了该机器人设计的有效性。
- 谢光辉金敉娜王光建张进春
- 关键词：行走步态
- 利用BP-NN算法的机器人臂重力补偿研究被引量：6
- 2012年
- 利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明,采用该学习算法得到的机器人臂重力项输出值和实测值基本一致,能有效减少机器人臂重力项计算量,达到实时控制的目的。
- 谢光辉金敉娜张进春吴德明
- 关键词：最小二乘法实时控制参数识别
- 自动装配线螺栓紧固机械手设计被引量：1
- 2014年
- 简略阐述了自动装配线螺栓紧固机械手的主要机械结构、性能参数、位姿运动学分析及其功能;论述了在该机械手控制系统研究中采用上位机PC和下位机dsPIC30F6010数字信号控制器串行通信来控制MCX314运动控制芯片进而控制步进电机的原理和方法,其中详细介绍了机械手步进电机驱动模块的基本电路组成原理和基于VB6结合图形仿真引擎OpenGL的上位机软件控制下位机的原理,并给出了上位机程序运行主界面和下位机主要程序流程图。
- 谢光辉金敉娜
- 关键词：串行通信数字信号控制器机械手
