中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金(9140A26010308BQ0178)
- 作品数：1 被引量：13H指数：1
- 相关作者：魏冠伟付梦印更多>>
- 相关机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人复杂环境下的3D激光点云导航方法
- 本文针对移动机器人在复杂环境中的自主导航行驶问题,提出了一种基于3D激光点云数据的障碍物导航方法。在对点云数据进行球、柱坐标转换的基础上,构建机器人环境感知圆柱,通过点云径、切向坡度特征,分析复杂环境的可通行性,提取候选...
- 杨毅付梦印王伟杨鑫朱昊
- 文献传递
- 基于神经网络的机器人路径规划算法被引量：13
- 2010年
- 机器人路径规划技术是机器人研究的一个重要领域。针对未知的全局环境,使机器路径最优化,利用机器人传感器网络建立可视区域,将整体任务分解为环境信息已知的一系列子任务,利用神经网络高速并行计算的优点,建立神经网络罚函数,提出一种实时性较高的变参数方法离散化求取罚函数的负梯度方向,控制机器人快速高效地完成子任务,从而驱使机器人到达目标点并进行仿真。仿真结果证明了复杂环境静态和动态目标指引下方法的有效性和实用性,特别适用于实时性要求高的场合。
- 魏冠伟付梦印
- 关键词：路径规划
- 基于计算几何算法的多智能体快速编队
- 文中提出了一种基于计算几何方法的针对多机器人协同快速直线编队避障的算法,大大减少了计算的复杂度。文章主要研究对象为具有通信机制的、初始状态任意放置的多机器人系统。文中使用计算几何方法建立多机器人系统凸壳,寻找凸壳直径来确...
- 付佳王美玲杨毅周培德
- 关键词：多移动机器人弹簧力
- 文献传递
