江苏省科技支撑计划项目(BE2012057)
- 作品数：3 被引量：36H指数：2
- 相关作者：赵江海梅涛郭发勇王帅夏勇更多>>
- 相关机构：中国科学院合肥物质科学研究院中国科学技术大学南通大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证被引量：8
- 2014年
- 针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路。
- 王帅梅涛赵江海
- 关键词：六自由度机械臂运动学仿真
- D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进被引量：28
- 2014年
- 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。
- 郭发勇梅涛赵江海
- 关键词：运动学机器人建模
- 基于CANopen协议的多轴机器人控制被引量：1
- 2013年
- 首先针对多轴机器人控制采用CAN总线分布式控制方式,描述了机器人轨迹规划的执行流程。为解决多轴协调控制的问题提出了应用伺服PVT插值模式的设计方案。其次结合实验详细介绍了CANopen协议下PVT模式参数的配置过程,认真观察和分析了实验数据。最后实验结果表明PVT插值模式在多轴机器人控制上的可行性和较高的可靠性,能够方便的实现多轴机器人运动的实时性、平滑性和协调性。
- 夏勇叶晓东赵江海
- 关键词：CAN总线CANOPEN协议协调控制
